雌体长2．4毫米。头胸部短，略向背方仰起，与躯干部的界限明显。躯干部圆柱形，高0．75毫米，宽0．83毫米；近后端背部的两侧伸出一对指状突起，在躯干部的末端有一对脆弱的小突起。卵囊短粗，卵多列。第1触角4节，基节宽大。第2触角内肢的末端有3根小刺。第1颚足在端部合并，位置与头胸部相对。第2颚足...
1)通过DH参数以及采集到的关节信息q、dq、ddq通过递推牛顿欧拉法推导出六自由度拟人机械臂的线性化公式Y中转矩参数相关K项(6*66)与摩擦力相关F项(6*18); 2)通过对K项进行QR分解,可以推导出相关系数\beta,由采集到的\tau项通过最小二乘法可以计算出及参数P_{base}(sym形式的最小惯性参数); 3)通过步骤2...
下臂的肌肉也很有趣,它们可以让我们的手腕灵活转动。我们的手腕就像一个灵活的关节小枢纽,可以上下左右地摆动。就像我们在做摆手的动作,或者转动手腕来展示自己的手表的时候,这些都是手腕在发挥它的作用。 而手指呢,它们就像是手臂这个大家庭里的小精灵。每个手指都有自己的小关节,可以弯曲伸直。我们可以用手指抓...
--本安四臂拟生机器人详细设计 目录 一:总论 本安四臂拟生机器人是以还原人类动作模式为目标的机器人。 拟生的核心思想是:通过后臂记录肢体各部件空间位置和旋转角度数字量进行记录--通过前臂来还原人类上下臂及手部动作。 二:总体设计 本安四臂拟生机器人总体结构:拟生智脑、抗毁记忆体、机械结构、转动机构、感...
由线驱动带来的高冗余控制问题增加了拟人臂的灵活性。为了发挥模块驱动器的智能作用而减轻主机的智能负担，本课题提出模块化主从控制器和主机监控下的分布式控制思想。为了解决非线性系统建模误差、扰动等因素造成的控制困难，本课题提出了基于鲁棒信息滤波器的Backstepping分散自适应控制方案。项目的主要意义是拟通过该项目的...
例1、终端在骨骼点创建界面中显示虚拟手臂骨骼,虚拟手臂骨骼包括虚拟大臂、虚 拟小臂以及虚拟手掌。响应于基于虚拟大臂起点的操作,终端在虚拟大臂的起点创 建该肩关节点。终端将该肩关节点配置为被该虚拟大臂位置约束和旋转约束。响应 于基于虚拟大臂和虚拟小臂的连接位置的操作,终端在虚拟大臂和虚拟小臂的连接...
与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座,大臂,小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小...
基于似人特性的机器人拟人臂自主抓取动作规划
AMICO-双臂拟人概念机器人单元拥有多角度旋转自如的手臂,以及灵活程度可与人手媲美的抓手,拥有独特的感应力和超强的灵活性。 AMICO机械臂配有两个SCHUNK SDH2多关节三指夹具系统,可以灵活抓取各种不同的物件;其中两个指状装置可以通过改变方向,使其适用于不同机器人工业应用中。夹具表面的传感器可以帮助AMICO识别不同...