为摄像机建立一个归一化图像平面这个平面平行于摄像机的物理成像平面且到摄像机针孔的距离为单位长度。在这个平面上建立一个坐标系原点定在光轴和这个平面的交点处11中的ˆC点透视投影方程写成481ˆˆzzxuxupzvypIdyzvzzzλλλλdefTpuv是点P投影到这个平面上的点ˆp的齐次坐标。物理成像平面的位置一般与我们定