DELIGHT描述子全局定位流程 通过DELIGHT描述子进行候选帧的选取,得到全局定位的候选帧; 基于当前帧和候选帧,使用局部描述子SHOT,提取描述子信息; 将两帧的SHOT描述子信息输入RANSAC中,筛除几何不一致的信息,得到粗匹配结果; 使用ICP算法,基于粗定位结果,对当前帧和候选帧进行匹配,得到精确的全局定位结果。 因此,就可以...
12月8日上午10点,「自动驾驶新青年讲座」第30讲邀请到浙江大学在读博士许学成参与。许博士将围绕大视角差异下的激光全局定位、多模态全局定位,主讲《面向自动驾驶场景的全局定位算法与应用》。 讲者 许学成,浙江大学在读博士 师从熊蓉教授,研究方向包含异构传感器数据匹配,多模态全局定位,多机器人系统等。在TPAMI,TRO...
基于Overlap的激光雷达全局定位算法小白学移动机器人 立即播放 打开App,流畅又高清100+个相关视频 更多1362 1 2:38 App rf2o - 2D激光雷达里程计,性能优于PL-ICP 684 1 12:52 App 如何在webots中使用激光雷达,并且使用C语言驱动它 442 -- 8:50 App 直流电机的工作原理,看了它,你绝对能懂! 1561 2 ...
由于主流基于视觉定位算法的核心思想一脉相承,所以本文仅从一系列重要算法框架组件角度,介绍了目前实践中最常用的、基于特征点的全局定位算法,即在地图坐标系下进行定位。本文省略了其中涉及到的优化、几何约束公式推导,旨在给同学们一个定位算法的宏观介绍,具体细节可以参考相关文献和书籍。 基于特征点全局定位算法 视觉...
文章使用了OverlapNet作为蒙特卡洛定位算法(MCL)的观测模型,实现了基于激光雷达传感器的高精度全局定位。目前MCL最大的难题就是如何去设计一个好的观测模型。文章的创新点是利用OverlapNet来训练了一个观测模型,然后把它集成到MCL中,提高了MCL的定位性能。 什么是MCL?
7.一种基于NDT算法的局部地图匹配定位系统,其特征在于,所述局部地图匹配定位系 统包括:SLAM点集生成模块、高精度地图点集生成模块、转换矩阵确定模块和定位计算模 块; 所述SLAM点集生成模块,用于获取车辆当前位置之前设定距离的行驶范围内的SLAM局 部地图的POI信息,采样生成SLAM点集; 所述高精度地图点集生成模块,用于...
到目前为止,传感器节点的定位算法主要分为两类:与锚节点相关的定位算法和与锚节点无关的定位算法。本文将会对这两类算法分别进行研究与改进,并提出新的算法。首先,本文研究了与锚节点相关的定位算法。虽然目前已有的与锚节点相关的定位算法已经对节点的定位精度和能耗进行了改进,但通常无法对这两者兼顾,提高了定位精度...
基于MCL算法框架,通过定义粒子有效数目的方式来识别测量更新后定位算法的准确性,并利用粒子群优化算法将粒子集的位置向观测概率高的方向调整,调整后粒子集的姿态调整依靠重要性采样完成粒子集的更新过程。在Matlab下的仿真和实验结果表明改进后的MCL全局定位算法在位姿估计失效后恢复定位的性能明显优于MCL算法,可为MCL算法...
针对问题产生的原因提出在倾斜航空摄影模型中进行移动机器人全局定位的算法研究,分析倾斜航空摄影模型作为定位地图的问题所在并进行解决,最终实现移动机器人在模型中进行全局定位.首先,本文对实时定位与建图的基本原理进行阐述,通过构建实时定位与建图系统进行实验,验证现有基于增量式的方法其误差的累积对定位精度的影响,...
2. 修改先验初始定位的x,y,z位置信息 前进方向为x轴方向 起初修改的是：将getTransformation()参数中...