而现在针对livox雷达的激光slam算法用的是 livox CustomMsg 点云格式数据,例如 Fast-Lio2 、Faster-Lio 、Lio-livox等。所以想在gazebo中仿真这些算法,需要将 ros PointCloud2格式数据转为livox CustomMsg格式 。 点云格式 PointCloud2 点云格式 PointCloud2 是ros的一种点云格式 具体官方数据http://docs.ros.o...