\theta为物体旋转到新姿态过程中,绕X轴所转动的倾角。 \gamma为物体旋转到新姿态过程中,绕Y轴所转动的倾角。 \phi为物体旋转到新姿态过程中,绕Z轴所转动的倾角。 观察三个反解公式,我们会发现两个问题,导致该结论并不能合理应用到姿态解算中: 1、该结论需要进行重复的三角函数的运算,从而加大了计算的工作量。
Mahony算法是常见的姿态融合算法,将加速度计、磁力计、陀螺仪共九轴数据,融合解算出机体四元数。本篇文章只介绍融合加速度计和陀螺仪的六轴数据算法 二.空间姿态的常规描述 姿态解算中的姿态实际上指的是机体坐标轴与地理坐标系的旋转关系。其常用描述形式有三种:欧拉角、方向余弦矩阵,四元数 2.1四元数 四元数与...
View Post Pixhawk之姿态解算篇(1)_入门篇(DCM Nomalize) 一、开篇 慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务。我也不懂。还在学习中~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,...
首先是inv_mpu.h大概31行的位置 只保留void *arg structint_param_s{//#if defined EMPL_TARGET_MSP430 || defined MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430// void (*cb)(void);// unsigned short pin;// unsigned char lp_exit;// unsigned char active_low;//#elif defined EMPL_TARGET_UC3L0// unsigned long...
陀螺仪每秒能输出几百次角速度数据，这些数据像高速摄影机连续拍摄的旋转快照。姿态解算要做的事，就是把这些瞬间的角速度累积起来，计算出当前时刻的总旋转角度。比如陀螺仪说“这一秒X轴角速度是10度/秒”，那这一秒结束时X轴横滚角就增加10度。不过实际操作需要用积分公式，把角速度对时间积分才能得到角度变化量...
姿态解算流程 姿态解算流程 姿态解算的核心是通过传感器数据计算物体在空间中的方位，例如无人机飞行、机器人导航或AR设备定位都依赖这一过程。流程可拆解为六个关键环节，每个环节需要解决具体问题才能确保最终结果的可靠性。传感器数据采集是起点，常用设备包括陀螺仪、加速度计和磁力计。陀螺仪记录角速度变化，但长时间...
开始第一步姿态解算 经过上面的知识铺垫我们可以开始在笛卡尔右手系下开始第一步姿态解算了,本篇我们只讲这一步,目标是:把这一步彻底弄清楚。 在《MPU6050 抄底解读》中 Sugar 有说过:这个地球的重力加速度就是本篇展开姿态解算的依据。 下面Sugar 用二维的方式展现一下三维的笛卡尔右手系坐标,其中红色箭头就是 MP...
互补滤波基于两个传感器——加速度计和陀螺仪。加速度计测量物体的加速度,而陀螺仪测量物体的角速度。这两个传感器提供了关于物体运动的不同方面的信息。互补滤波通过结合这两种信息,以减小姿态解算的误差。 1.加速度计数据的处理 加速度计提供了物体的倾斜信息。然而,由于重力的存在,加速度计同时还测量到了重力加速...
在六轴数据融合姿态解算算法中,我们通过理论和实际重力加速度向量来补偿陀螺仪误差。但重力加速度向量垂直于大地坐标系的xoy平面,即平行于Yaw轴转轴,故无法用于修正Yaw轴的角度数据。因此我们引入磁力计数据,由于地球磁场方向在中低纬度地区与地面大致平行,因此通过磁力计数据我们可以有效的修正Yaw轴的角度数据。