Real-Time Seamless Single Shot 6D Object Pose Prediction这篇文章提出了一种使用一张2D图片来预测物体6D姿态的方法。但是,并不是直接预测这个6D姿态,而是通过先预测3D bounding box在2D图像上的投影的1个中心点和8个角点,然后再由这9个点通过PNP算法计算得到6D姿态。我们这里不管怎么由PNP算法得到物体的6D姿态,而...