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该研究提出的连续体机器人具有多项创新特点。首先，它采用了"follow-the-leader"(FTL)行为，使机器人能够进行顶端延伸，同时确保结构稳定性（图3a、b）。这种设计利用了基于相变的双组分系统，使机器人能在可编程磁场的控制下进行周期性的、基于尖端的伸长（图3a）。图3：用于腔内手术的毫米级磁操纵连续机器人示意...
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