不够,这里需要用很多次三角测量让深度估计收敛,而不仅是一次。我们希望深度估计能随着测量的增加从一个非常不确定的量,逐渐收敛到一个稳定值。这就是深度滤波器技术。 参考文献 高翔《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》 参考代码 gaoxiang12/slambook2 gaoxiang12/slambook...