单目SLAM系统的尺度漂移是指由于单目相机只能获取二维图像信息，无法确定深度信息，因此在实际场景中容易引起...
单目SLAM中的尺度不确定性通常是指在没有外部参考或先验知识的情况下，无法准确估计相机在世界坐标系中的...
单目slam--尺度漂移 单目slam 单目slam的基本流程为:初始化---pnp---pnp 其中初始化是为了统一尺度,由于通过2d-2d对极几何约束求解相机位姿时会产生尺度问题,即无法确定真实尺度(1.每两帧计算的位姿采用的尺度可能都不一致2.与真实世界的尺度比例无法获得)。所以解决1问题,将前两帧采用的尺度统一为后续位姿估计的...
尺度漂移就是出现在第二步。因为对于新的图像帧，都是先计算其R,t，再利用该R,t三角化与之前图像帧...
单目slam 由于使用的传感器是单个摄像头，每次获取的数据只是单张图像数据。要想估计该帧的位姿或观测的...
第二个是slam系统中的累积误差。不止是单目存在尺度漂移，其他的双目，RGBD都有，根本原因就是累计误差...
第二个是slam系统中的累积误差。不止是单目存在尺度漂移，其他的双目，RGBD都有，根本原因就是累计误差...
简单点说单目尺度不确定就是单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿...