单目SLAM中的尺度不确定性通常是指在没有外部参考或先验知识的情况下，无法准确估计相机在世界坐标系中的...
尺度漂移就是出现在第二步。因为对于新的图像帧，都是先计算其R,t，再利用该R,t三角化与之前图像帧...
单目slam由于使用的传感器是单个摄像头，每次获取的数据只是单张图像数据。要想估计该帧的位姿或观测的空间...
根据pnp，可以求解出最初的两个相机的R T,这样就可以为后续的地图提供单位尺度了。