单目SLAM中的尺度不确定性通常是指在没有外部参考或先验知识的情况下，无法准确估计相机在世界坐标系中的...
单目slam 由于使用的传感器是单个摄像头，每次获取的数据只是单张图像数据。要想估计该帧的位姿或观测的空...
尺度漂移就是出现在第二步。因为对于新的图像帧，都是先计算其R,t，再利用该R,t三角化与之前图像帧...
简单点说单目尺度不确定就是单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿...