梁书Computer Knowledge and Technology 电脑知识 与技术 第14卷第03期 (2018年1月) 第14卷第03期 (2018年1月)六轴陀螺仪姿态解算研究马陟昶,王勤湧,郭张乐,范鹏宇,项畅清(温州商学院,浙江 温州 325000)摘要:六轴陀螺仪是三轴陀螺仪与三轴加速计的合称,它是在三轴陀螺仪这个传感器的基础上增加上三轴加速...
六轴陀螺仪姿态解算研究 摘要:六轴陀螺仪是三轴陀螺仪与三轴加速计的合称,它是在三轴陀螺仪这个传感器的基础上增加上三轴加速器这个元器件。由于六轴陀螺仪收集的加速度、角速度等数据会受到噪声信号的影响,所以要对这些收集到的数据进行滤波处理。在众多的滤波方式中,选用较为普遍的一阶互补滤波、卡尔曼滤波和DMP...
六轴陀螺仪姿态解算研究标题:六轴陀螺仪姿态解算研究摘要:陀螺仪姿态解算是目前机器人、航空航天等领域研究的重要课题之一。本论文针对六轴陀螺仪的姿态解算进行深入研究,探讨其应用于姿态测量及姿态控制中的潜力与挑战。通过对陀螺仪的工作原理、姿态解算算法的分类和优化方法的介绍,提出了一种基于六轴陀螺仪的姿态解算...
本文通过对六轴陀螺仪姿态解算的方法分析,来阐述六轴陀螺仪如何向飞行器的单片机反馈信号,同时在匿名上位机该仿真软件的帮助下,我们会分别使用三种算法对六轴陀螺仪的波形进行仿真测试并记录,从而来分析各个滤波方式的优劣[1]。 1一阶互补滤波 因为MPU6050收集获得的加速度和角速度数据会被传感器噪声信号的影响,从而...
一种姿态陀螺仪倾斜补偿四元数解算装置 本发明提供了一种姿态陀螺仪倾斜补偿四元数解算装置,包括方位传感器,用于感应地磁向量从而计算航向夹角;六轴运动传感器,用于检测装置运动的方向和速度,计算三轴加速度和三轴角速度;压力传感器,用于检测气压,计算装置高度值;解算单元,用于对所述三轴加速度,... 许志修 被引量:...
MPU6050的正式名称为六轴运动姿态陀螺仪传感器,之所以称其为“六轴”,是因为MPU6050是一个6轴运动处理组件,包含了3轴加速度计和3轴陀螺仪,可分别输出三轴加速度和三轴角速度,然后再根据以上原始数据在DMP(Digital Motion Processor,数字运动处理器)中使用算法进行姿态融合解算出三轴的角度数据。 常用的姿态融合算法有...