一种可降低噪声全姿态imu姿态解算方法与流程 1.数据采集:IMU采集三轴加速度计和三轴陀螺仪的原始数据。这些数据包括物体的线性加速度和角速度。 2.数据预处理:对原始数据进行预处理和滤波,以减小由于传感器噪声引起的误差。常用的预处理方法包括低通滤波器和卡尔曼滤波器。 3.加速度计姿态解算:使用加速度计数据计算...
光电所项目组科研人员独辟蹊径,采用“不调平,直接寻北”的创新思路,突破了寻北仪“先调平,后寻北”的传统工作模式,研制出可在大倾斜范围实现精确寻北的全姿态陀螺寻北解算仪。该仪器的研制填补了国内倾斜寻北的技术空白,是我国惯性寻北领域取得的一项重大技术进...
2.根据权利要求1所述的惯性导航单位转轴及转动角度的全姿态解算方法,其特征在于,加速度计为三个,三个加速度计正交安装在捷联式惯性系统本体上;陀螺仪为三个,三个陀螺仪正交安装在捷联式惯性系统本体上。 3.根据权利要求2所述的惯性导航单位转轴及转动角度的全姿态解算方法,其特征在于,捷联式惯性系统对应的坐标系为...
本发明公开了一种基于捷联惯导的双欧拉全姿态解算方法,其包括如下步骤:步骤一:姿态矩阵的更新;步骤二:利用姿态矩阵求解正反欧拉角;步骤三:对反欧拉角进行定义域调整;步骤四:正,反欧拉角精华区切换.本发明在捷联惯导系统输出全姿态欧拉角的基础上,利用正欧拉角和反欧拉角的姿态矩阵对应元素值相同的特点,使用姿态矩阵代替正...
(54)发明名称一种可降低噪声全姿态IMU姿态解算方法(57)摘要一种可降低噪声全姿态IMU姿态解算方法,属于惯性测量单元降噪方法领域,其特征在于:设X、Y、Z三轴陀螺仪测量得到的值分别为GyroX、GyroY和GyroZ;方位角Yaw可通过GyroX、GyroY,或者GyroZ值对时间积分得到;输出的yaw值可以用三轴计算出的三个yaw值根据姿态...
四元数法 已成为飞行姿态解算中的主流方法。但是,通过研究飞行姿 态矩阵就可以发现,从四元数到欧拉角之间的转换只适用俯 仰角在 00 [-90,90]的情况下,一旦出现俯仰角在整个坐标系 范围内变化幅度也达到全角度的360度的范围,则由于姿态 矩阵中没有一个数值可以预先确定正负性而无法判断各个 姿态角的范围。而...
对反欧拉系统,角速度和姿态角的关系为 φ·r·r·ë ùûú = (ωxb sinθr+ωyb cosθr)/cosγrzb+φ·rsinγrxb cosθr-ωyb sinθë ùûú (4)即反欧拉方程. 正反欧拉方程的使用范围由θ确定,如图2所示. 75期 李跃军等:飞行器姿态角解算的全角度双欧法 ...
在更新后的姿态转换矩阵中第3行第2列元素的绝对值小于等于设定阈值时采用常规方法导航解算俯仰角、滚动角和方位角;通过三轴加速度计增量和陀螺增量进行全姿态下载体姿态角、运动速度、运动位移的计算,且能够对俯仰角绝对值大于89.2°时的方位角进行跟踪,解决了在俯仰角绝对值大于89.2°时的方位角姿态解算不准确的问题...
摘要:本发明提出一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法,所述方法包括建立基于双欧拉法的四轴转台框架角与全空间飞行器姿态角的运动学模型、对仿真初始时刻的各框架角位置进行初始化、设计基于约束最优化理论的转台运动学反解算法、根据运动学反解算法,计算得到当前时刻四轴转台各框架角位置指令、设计四轴转台的运动学正解...
从全状态观测器到卡尔曼滤波器(五):https://zhuanlan.zhihu.com/p/350962451 Mahony姿态解算算法笔记(一):https://zhuanlan.zhihu.com/p/342703388 Mahony姿态解算算法笔记(二):https://zhuanlan.zhihu.com/p/342703398 适用于cortex-M系列内核单片机的基于CMSIS DSP库矩阵运算的卡尔曼滤波器C语言实现:https://git...