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**线性可变差动变压器（LVDT）**是电感式位姿传感器的一种，它通过线圈之间的互感变化来检测铁芯的位移，输出一个与位移成正比的电压信号。LVDT具有高精度、高稳定性和长寿命的特点，广泛应用于精密测量、材料测试和尺寸检测等领域。**电感式位移传感器**也是电感式位姿传感器的一种，它通过测量物体与传感器之间的电磁...
位姿传感器使用多种传感器技术来测量物体的位置和角度。以下是一些常见的位姿传感器原理: 2.1 加速度计是一种可以测量物体线性加速度的传感器。它通常由微机电系统(MEMS)加速度计构成,其原理基于弹性质量的惯性原理。当物体发生加速度或减速度时,它会产生惯性力作用在加速度计的质量上。通过测量该惯性力,加速度计可以...
为了实现局部精确且全局无漂移的状态估计,通常将具有互补性质的多传感器融合到一起。局部传感器(相机、IMU、激光雷达等)在小区域内提供了精确的位姿,而全局传感器(GPS、磁力计、气压计等)在大尺度环境中提供了有噪声但是全局无漂移的定位。在本文中,我们提出一种传感器融合框架将局部状态与全局传感器融合,这实现了局部...
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根据自己对惯性导航姿态解算的学习,简单总结一下自己对惯导解算认识。先画一张从传感器数据到最终位姿的过程梳理图。 01平台式惯性导航系统和捷联惯性导航系统 平台式惯导的系统主体是平台,平台始终跟踪当地的水平面,轴向始终指向东北天方向。利用位于稳定平台上的加速度计测量载体在导航坐标系下的xyz轴的加速度,积分得到...
前面讲过,多传感器融合定位的目标就是估计出载体在全局坐标系下的运动状态,包括位置、速度、姿态、加速度、角速度等。为了方便地融合 GNSS、高精地图匹配等全局观测,我们应该采用全局坐标系下的状态来估计。复习: 动手学多传感器融合定位(一):常用坐标系 - 知乎 (zhihu.com) 动手学多传感器融合定位(二):自动驾驶...
坐标原点 蓝色为原点坐标系,红色为传感器坐标系 单选一个传感器的话可以看到相对原点位姿数据 同时选择两个传感器的话可以看到相对位姿数据 会将pose结构所在的对象里的"name"字段赋值到坐标系上,如果没有这个字段会使用一个默认标识代替,如果是list则会以数组下标命名,如果是dict会以key命名...