二阶倒立摆是自动控制理论的经典应用。它的机械结构就是一个倒立着的二阶摆(二阶摆:参见本专栏上个文章),但是因为其倒立的不平衡,不稳定的状态,所以需要在其底部加装一个电机,并通过适当的控制电机来维持系统的平衡,对抗外界的干扰。 我们在这个项目中,使用PID控制算法,不断的获取摆的姿态信息,经过加工计算,给电...