噪声和语音信号之间存在互相干扰，以及信号的包络和能量分布的改变。高频正弦波的周期很短，在语音信号上加入高频正弦噪声，就会在信号中产生很多高频部分的能量，这些高频能量会和语音信号的低频部分发生互相干扰，导致信号的包络和能量分布发生变化，在这种情况下，一些语音信号中原来比较平稳的部分，就会出现快...
微分环节就是做微分啊。你对三角函数sin ωt做微分变成ω cos ωt，前面不是多了个频率系数ω吗，...
个人理解:放大了噪声,可能和你的采样精度有关系,或者你的微分项太大了。如果是因为采样精度问题,可以将控制输出频率降低一点试试看。 2019-07-20 回复喜欢 推荐阅读 pid对微分器的优化 greedyhao 4.1 (番外)姿态互补滤波器与PI控制器 Tam Alex PI调节器 PI调节器传递函数如下: PI调节器转折频率由积分时...
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