具体来说，这就是翻滚角、俯仰角和偏航角。接下来，让我们了解一下 万向节死锁（Gimbal Lock）的现象。在欧拉角中，这是一个需要特别关注的问题。理解它对于我们更好地掌握为何要用四元数来替代欧拉角至关重要。一个直观的例子是炮台火炮跟踪飞行中的飞机时所出现的万向节死锁情况。 坐标轴上，红色代表x轴，绿
某些情况下是多对一的映射,造成一些旋转自由度的缺失,也就是“死锁”。 在编程中很难规避死锁,所以现在更多使用四元数形式进行姿态表示与旋转。 四元数姿态解算的那篇文章,晚几天开始更新。。。
1. 使用四元数(Quaternion) 为了避免万向节死锁,通常可以采用四元数(Quaternion)来描述旋转。四元数是一种更为复杂但更稳定的旋转表示方法,它不会出现欧拉角的死锁问题。四元数通过四个参数来描述旋转,能够更平滑地插值和组合旋转,适用于需要频繁旋转的应用场景。 四元数的数学表示为: q = [w, x, y, z]\...
欧拉角和四元数都可以用来描述物体的姿态。欧拉角的万向节死锁理解稍微奇怪。四元数原理的理解较为复杂。欧拉角和四元数之间可以做转换。这里收集了若干资料已做备忘。 万向节死锁(Gimbal Lock): 欧拉角中的万向节死锁(Gimbal Lock)是一个重点和难点,理解了它对理解为何使用四元数替代欧拉角有很好的帮助作用。而炮台...
最近学欧拉角与四元数..最近学欧拉角与四元数,发现,为什么欧拉角一定要先沿着时界坐标转,再沿着本地坐标。如果欧拉角的旋转都是以世界坐标,或者说惯性坐标旋转的话,根本不会有万向节死锁。为什么非要发明个四元数而不是用静态欧拉角解
我想的是用户输入欧拉角,然后再程序内部用四元数去实现物体的旋转,我用glm直接把欧拉角转化成四元数,但实际上还是用欧拉角去进行旋转,没有绕开万向节死锁,怎么解决 回复 1楼 2024-05-25 17:49 来自Android客户端 dgaf & 9 直接用四元数就行了,四元数w+xi+yi+zi,w/模=cos∠/2,sqrt(x^2+y^2+z^...
解释万向节死锁,详细介绍四元数的含义,说明其应用 答案 万向节锁是什么万象节锁是指物体的两个旋转轴指向同一个方向.实际上,当两个旋转轴平行时,我们就说万向节锁现象发生了,换句话说,绕一个轴旋转可能会覆盖住另一个轴的旋转,从而失去一维自由度通常说来,万向节锁发生在...相关推荐 1解释万向节死锁,详细介...
2️⃣ 欧拉角转换成四元数 本节为Unity万向锁系列的最后一节, 这一节我们就来解决这个难题:使用四元数旋转,避免Unity万向锁。 🟥 欧拉旋转 与 四元数旋转的对比 1️⃣ 欧拉旋转 代码示例: private void Update() { transform.eulerAngles+=new Vector3(1,1,1); ...
那就是“万向节死锁”,以本篇的yxz顺序为例,当x轴旋转90度的时候,因为y轴不动,z轴跟着x轴动,这时候你会发现y轴和z轴共线了,这就会导致此时不管你旋转y轴还是z轴,都是同一个旋转方向,此时本来有三个维度的旋转就因为万向节死锁变成二维了,这就是欧拉角这类旋转规则所带来的弊端,所以才有了四元数的出现...
四元数为什么会解决万向节死锁 欧拉旋转的本质是将绕任意轴旋转最终分解为绕x,y,z轴的旋转,才会导致万向节死锁。而用四元数旋转可直接表示为绕任意轴旋转。通过四元数的表示方法就可以看出 其他好文章 强烈推荐,我这篇博客可以说是对这篇博客的小总结。