问题,该文提出了一种NDT-ICP点云配准算法.NDT-ICP算法主要包括NDT粗配准和ICP精配准两个核心环节,NDT粗配准环节得到的位姿变换矩阵作为ICP精配准环节的位姿初始值,ICP精配准环节通过Gauss-Newton法迭代求解目标函数输出最优变换矩阵.实验结果表明,NDT-ICP算法较ICP算法和NDT算法有效降低了绝对位姿误差,提升了点云配准...
(iterative closest point,ICP)算法和正态分布变换(normal distributions transform,NDT)算法实现点云配准误差较大的问题,该文提出了一种 NDT-ICP 点云配准算法,主要包括 NDT 粗配准和 ICP 精配准两个核心环节,将 NDT 粗配准环节得到的位姿变换矩阵作为 ICP 精配准环节的位姿初始值,ICP 精配准环节通过 Gauss-...
Aiming at the problem of large error of point cloud registration realized by iterative closest point (ICP) algorithm and normal distributions transform (NDT) algorithm, an NDT-ICP point cloud registration algorithm is proposed in this paper. The NDT-ICP algorithm mainly includes two core ...