在上一帧中是否定位成功,检测结果为是,基于动态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板,检测结果为否,基于静态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板;S4、基于已知反光板来计算激光雷达当前帧在路标地图中的位姿;S5、计算未知反光板在路标地图中的坐标,并更新路标地图,提高了定位和路标地图构建的精准性。权利要求书2页 说明书7页 附图
一种基于双轮里程计与激光雷达的地图构建方法,包括以下步骤: 1) 搭建扫描平台 平台由双主动轮底盘,激光雷达与轮子里程计组成; 2) 扫描数据 双主动轮移动平台搭载激光雷达,遥控激光雷达进行扫描,得到扫描数据;同时在双主动轮上安装里程计,读取里程信息; 3)帧间拼接 对于激光雷达扫描出的数据,对相邻的两帧采取ICP最...
本申请提供了一种基于激光雷达室内地图构建方法,该方法包括:激光雷达采集基础二维点云数据和从机器人底盘,IMU获取里程计数据;根据基础二维点云数据建立基础占据栅格地图;根据里程计数据通过机器人运动模型计算出机器人位姿数据;接收指令;根据基础占据栅格地图和指令规划行进路线,同时根据指令,启动激光雷达采集变化的二维点云...
本实用新型公开了一种基于激光雷达的地图构建用飞行器,包括飞行桨、飞行头、飞行翼、起降轮、降压机构、轮架、机身、尾翼和侧翼,该基于激光雷达的地图构建用飞行器通过优化设置了降压机构,抗压板竖直抗压效果好,电磁铁与组合板便于进行磁性缓压,底端第三弹簧与缓冲筒强化降压效果,利于优化、减少内部压力,高效进行降压...
本发明提供一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法,系统及地图,其中方法包括构建点云地图,还包括以下步骤:对双激光雷达进行标定和数据融合;采用快速空间模型点云配准算法进行帧间点云粗配准;采用最近邻迭代进行位姿的矫正,得到最优的帧间变换,实现帧间点云精准的拼接.本发明首先对双激光雷达进行空间,时间同步,对...
本实用新型公开了一种基于激光雷达的地图构建用飞行器,包括飞行桨,飞行头,飞行翼,起降轮,降压机构,轮架,机身,尾翼和侧翼,该基于激光雷达的地图构建用飞行器通过优化设置了降压机构,抗压板竖直抗压效果好,电磁铁与组合板便于进行磁性缓压,底端第三弹簧与缓冲筒强化降压效果,利于优化,减少内部压力,高效进行降压操作;...
本发明公开了一种基于激光雷达的AGV室内地图构建方法及系统,系统包括数据采集部分,控制部分和地图构建部分,数据采集部分包括激光雷达,里程计和数据采集单元,控制部分包括直流电机,电机驱动模块和控制单元,地图构建部分包括地图构建单元和数据处理单元,数据采集单元,控制单元和地图构建部分组成主控平台系统.通过扩展信息滤波算法...
本发明适用于自动控制技术领域,提供了一种基于图优化的激光雷达路标地图构建方法,包括如下步骤:S1,检测当前帧中是否存在未知反光板,若检测结果为否,则直接执行步骤S2,若检测结果为是,在计算未知反光板在临时路标地图中的坐标,再执行步骤S2;S2,构建节点Node,节点中包括当前帧中所有反光板的ID,及反光板在激光雷达坐标...
摘要 本发明公开了一种基于全站仪的激光雷达数据融合的点云地图构建方法,以图优化算法为基础,采用全站仪定位信息对激光雷达进行信息辅助,构建高精度局部地图,并通过先验特征匹配及站点测量相结合的方式实现局部地图融合,构建激光雷达点云全局地图。本发明能够解决传统地图构建算法因定位误差的累积,进而带来的地图构建精度低的...
1.一种基于全站仪的激光雷达数据融合的点云地图构建方法,其特征在于,具体包括以下步骤:S1、搭载着激光雷达及全站仪测量棱镜的无人系统在按照预定直线轨迹行驶的过程中采集全站仪测量数据与激光雷达点云数据,并对所述全站仪测量数据与激光雷达点云数据进行融合,得到一幅局部地图;S2、按照不同的直线行驶轨迹多次重复步骤S1...