Z-Y-X欧拉角 也就是绕“动坐标系”旋转。想要表达的结论：这个结果与以相反顺序绕固定轴旋转三次得到的结果完全相同！三次绕固定轴旋转的最终姿态和以相反顺序三次绕运动轴旋转的最终姿态相同。即：式2-66同样可用来解已知旋转矩阵的Z-Y-X欧拉角。
这里的 R(α) 表示围绕α轴旋转α角度的旋转矩阵。外旋和内旋的区别在于旋转矩阵的计算顺序,但它们的结果是等价的,即 R1=R2,意味着 ZYX 内旋与 XYZ 外旋相等。 旋转矩阵在机器人学和三维图形学中常常被用于将坐标从一个姿态变换到另一个姿态。当需要将欧拉角转换为旋转矩阵时,只需按照外旋顺序(X-Y-Z)构建...
即:式2-66同样可用来解已知旋转矩阵的Z-Y-X欧拉角。