首先,将 PID 控制器接入到需要控制的系统中,形成一个闭环控制系统。这意味着传感器、控制器和执行器之间形成了一个反馈回路。 2.2 关闭积分和微分作用 在开始整定之前,将 PID 控制器的积分(Ki)和微分(Kd)作用关闭,只保留比例作用(Kp)。这可以通过将 Ki 和 Kd 设为零来实现。 2.3 增加比例增益 从较小的比例...
根据 Ziegler-Nichols 闭环法,计算 PID 参数如下: 对于P 控制器: Kp = 0.5 * 4 = 2 对于PI 控制器: Kp = 0.45 * 4 = 1.8 Ki = 1.2 * 1.8 / 2 = 1.08 对于PID 控制器: Kp = 0.6 * 4 = 2.4 Ki = 2 * 2.4 / 2 = 2.4 Kd = 2.4 * 2 / 8 = 0.6 这些参数可以作为控制器的初始设置...
Ziegler-Nichols 闭环法是一种基于反馈系统的参数整定方法。其核心思想是通过引入反馈并逐步增加比例增益(Kp),直到系统达到临界振荡状态(即系统开始连续振荡但不稳定),然后根据这个临界振荡参数来计算合适的 PID 参数。 2Ziegler-Nichols 闭环法的步骤 2.1建立闭环系统 首先,将 PID 控制器接入到需要控制的系统中,形成...
1. Ziegler-Nichols方法是PID控制器参数整定的常用技术之一，它通过观察系统的响应来确定比例系数（Kp）和震荡周期（T）。2. 首先，系统被设置为等幅震荡，这意味着系统输出会在一个稳定的振幅附近上下波动。这个状态是系统在临界稳定条件下的表现。3. 在系统达到等幅震荡状态时，记录下比例系数（Kp）...
基于实验测试的ZN整定方法,并不能很好地解决PID调参问题,其难点在于P、I、D参数与控制性能(跟踪与抗扰)缺乏直接的映射关系,三个参数需要联合调节才能改善控制性能,这对工程人员提出了较高要求;时至今日,ZN整定中“抗负载干扰”仍然是以实验测试为基础,缺乏有力的理论依据,这也促使我们对ZN整定开展深入研究。
本文将介绍Ziegler-Nichols整定PID的方法,它最初是在1940年代由两位泰勒仪器公司的工程师提出,这个方法也因此以二人的名字命名。这种方法的基本思路是将积分和微分增益设置为0,然后比例增益从零开始逐渐增加,直到达到极限增益Ku,并获得此时的振荡周期Tu。然而传统的方式需要你借助仿真工具多次尝试,且测得的振荡周期Tu也...
所谓的对PID回路的“整定”就是指调整控制器对实际值与设定值之间的误差产生的反作用的积极程度。如果正巧控制过程是相对缓慢的话，那么PID 算法可以设置成只要有一个随机的干扰改变了过程变量或者一个操作改变了设定值时，就能采取快速和显著的动作。相反地，如果控制过程对执行器是特别地灵敏而控制器是用来操作过程...
其实试验方法整定PID参数使用的依然是Ziegler-Nichols整定法则,不过这次使用的是第二法则,而且做完以后要按照我接下来给的步骤微调 鉴于该整定法则在阿莫上没有人提过(至少我没有找到),这里先贴上完整的Ziegler-Nichols整定第二法则: 首先,该法则使用Ti Td的参数形式(现在更理解为什么要用Ti Td参数格式了吧?)先...
Ziegler-Nichols整定法是由约翰·尼科尔斯(John G. Ziegler)和威廉·尼科尔斯(Nathaniel B.Nichols)于1942年提出的一种常用的PID控制器参数整定方法。它是一种相对简单的方法,适用于一些简单且稳定的控制系统。 2.何时使用Ziegler-Nichols整定法? Ziegler-Nichols整定法适用于具有单输入单输出(SISO)控制器以及相对简单...