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深度图转点云的计算过程很简洁,而里面的原理是根据内外参矩阵变换公式得到,下面来介绍其推导的过程。1. 原理首先,要了解下世界坐标到图像的映射过程,考虑世界坐标点M(Xw,Yw,Zw)映射到图像点m(u,v)的过程,如下图所示: 2. 代码根据上述公式,再结合以下ROS给出的代码,就能理解其原理了。代码如下:#ifnd ...