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这段代码应该是对应stixel-world的论文的cost方程,score1-score2是vT之前不包括vT所有点之和减去vT之后包括vT所有点之和. 修改代码: score(u,0) = - integralMembership[vB -1]; 1. 这段代码是求上边缘使用的,求的是delta Du这部分 floatdeltaD =0.f;if(dB >0.f) ...