Yu等(2018)基于 ORB-SLAM2 提出 DS-SLAM,引入了并行的语义分割线程,并采用Segnet网络进行动态物体的分割;尽管其提升了定位效果,但增加了系统的复杂性。Bescos等(2018)基于ORB-SLAM2提出DynaSLAM,通过多视角几何和像素级语义分割网络处理动态物体...
这两天接了个小任务,需求是替换Dynaslam里面的动态物体识别模块,将MaskRCNN换为YoloV5,这里记录一下过程中遇见的问题。 一、运行Dynaslam Dynaslam本身是一个基于ORBSLAM2的视觉SLAM框架,论文并没有仔细看过,简单来说就是在ORBSLAM的基础上,加了一动态物体的滤除,这里的滤除使用了两种策略:基于MaskRCNN和基于视觉...
与DynaSLAM相比,我们的方法能够在精度和处理速度之间建立更好的平衡,更适合实际应用。与Dyn ORB-SLAM相比,该方法平均跟踪时间短,运行速度快。该方法的静态语义关键帧选择和动态概率更新耗时较短。