addVertex(vertex_point); } 图优化中的边:BaseUnaryEdge,BaseBinaryEdge,BaseMultiEdge 分别表示一元边,两元边,多元边。 顾名思义,一元边可以理解为一条边只连接一个顶点,两元边理解为一条边连接两个顶点(常见),多元边理解为一条边可以连接多个(3个以上)顶点。 以最常见的二元边为例分析一下他们的参数:D,...