2. Roboter-Handgelenk gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eines der Getriebe-Elemente mit einem konvexen Kegelgetriebe mit einem positiven Kegelwinkel bezüglich einer Ebene senkrecht zu der Rotationsachse (A1, A2) eingerichtet ist und mindestens ein anderes Getriebe-Eleme...