一、安装配置Webots 在安装Webots之前,需要先确保已经安装了ROS。Webots支持多个版本的ROS,本文将以ROS Noetic为例进行介绍。首先,从Webots官方网站下载对应版本的Webots安装包,并按照官方文档进行安装。安装完成后,需要将Webots的ROS接口集成到ROS环境中。具体步骤包括将Webots的ROS包复制到ROS工作空间的src目录下,并运行c...
此外,ROS控制器还有一个特别关键的参数,Webots的模型树下,机器人的controllerArgs节点的值需要根据情况配置一个值,这个值的格式为: --name=<robot_unique_name>,即预定义robot_unique_name这个参数,以用于service/topic的命名空间设置,这将直接影响我们是否能够实现ros节...
ros::ServiceClient set_velocity_client;// 电机速度通讯service客户端webots_ros::set_float set_velocity_srv;// 电机速度服务数据set_velocity_client = n->serviceClient<webots_ros::set_float>(ROBOT_NAME +"/"+std::string(motorNames) +std::string...
http://wiki.ros.org/webots_ros/Tutorials 2.1 安装对应版本的webots_ros 代码语言:txt 复制 sudo apt install ros-melodic-webots-ros 安装完后/usr/local/webots/projects/languages/文件夹下应该会有cpp、java、matlab、python、ros这几种控制器。 如果缺少ros文件夹,建议重新安装低版本的或者和笔者一样的版本 ...
ros::ServiceClientgps_Client;webots_ros::set_intgps_Srv;ros::Subscribergps_sub;gps_Client=n->serviceClient<webots_ros::set_int>("/robot/gps/enable");// 使能GPS服务gps_Srv.request.value=TIME_STEP;// 判断gps使能服务是否成功if(gps_Client.call(gps_Srv)&&gps_Srv.response.success){ROS_INFO...
3. 将机器人的controller换成ros 将controller换成ros 4. 开始仿真(注意要先运行roscore,否则会报错),使用rosservice list查看ros这个controller发布的service: Service 这些service的格式是:/robot_unique_name/device_name/service_name 前面的一长串是webots_ros自动给机器人起的名字,没有专门设置的话每次打开webots...
$ catkin_create_pkg controller std_msgs rospy roscpp sensor_msgs 再到工作空间目录catkin_make一下。然后把要用的消息和服务复制到我们的软件包里,也就是把catkin_ws/src/webots_ros下的msg和srv文件夹复制到catkin_ws/src/controller下。 配置catkin_ws/src/controller下的CMakeLists.txt文件 ...
[ROB_2] webots + ros 激光雷达的定位与控制 本次实验是对四轮驱动的搭载一个SickLms291雷达的机器人的控制代码的编写,机器人在webot中仿真,通过ros的控制节点进行控制,算法通过解析激光雷达的点云信息获取世界坐标系到机器人坐标系变换信息从而实现机器人的定位,通过键盘控制机器人的运动。题目源码 https:/...
sudo apt-get install ros-noetic-webots-ros 就可以了(这里的指令是ROS noetic版本的。如果使用其他版本需要换成相应版本名)。 在安装ROS后,笔者的路径是Computer/opt中,可以看到安装的ros文件。按照道理来说,动态链接库会让Webots的程序调用到ros的库,但是笔者大费周章也没能成功,包括改bash文件等等对笔者...
1 Webot Ubuntu客户端与ROS通讯 1.1 配置webots_ros包 Step1: 在github上下载webot代码 :https://github.com/cyberbotics/webots (这个文件大约在4GB左右,如果在github上下载失败可以在百度网盘中下载)Step2: 在目录projects/languages/ros找到webots_ros目录,将整个webots_ros目录拷贝到你自己的ros工作空间中。Step3...