硬件需求:建议至少 8 GB RAM 和支持 OpenGL 3.3 的显卡,以确保高效运行复杂仿真。 软件依赖:Python 3.8+ 环境(用于控制器编写);如需与 ROS 集成,需安装 ROS 2 Humble 及 Webots ROS 2 插件。 2、必备工具 Webots 软件:可从 Webots 官方网站(https://cyberbot...
您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。 首先,确保 Ubuntu Universe 存储库已启用。 代码语言:txt AI代码解释 sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe 现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。 代码语言:txt ...
与ROS 集成:通过 Webots ROS 2 插件支持与 ROS 话题通信。 2. 整体工作流程 Webots 仿真的完整工作流程通常包含以下步骤: 创建仿真环境:构建三维场景,包括静态环境(例如建筑物、地形)和动态对象(如障碍物、机器人)。 定义机器人模型:通过 URDF 或PROTO 文件描述机器人的物理特性、关节布局和传感器位置。 编写控制...
首先使用rosservice查看激光雷达是否成功加入ROS 可以看到如下图所示: 5.jpg 首先使能雷达$ rosservice call /robot/Sick_LMS_291/enable "value: 1" success: True$ rostopic list可以看到雷达发布了两个主题:/robot/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0 /robot/Sick_LMS_291/range_image 检查节点是否在发送数据,...
这一篇文章主要是和大家分享一下关于ROS2 高级组件中的webots,会介绍关于webots的知识点,以及如何安装和测试环节,最后就是利用 webots 实现一个差速轮式机器人的运动仿真。 正文内容 webots 引入和学习资料 webots 是来自瑞士的 Cyberbotics 公司(Cyberbotics 官网)推出的机器人仿真软件,旨在降低机器人技术开发的门槛...
ros版本:noetic 前言 平时,我们都是在Rviz中选中2D Nav Goal来设置目标点的,这很麻烦。 如果我们想象我们的环境是一个100平的房子,里面有着厨房、卧室、客厅等等,想让机器人自动到达厨房或者卧室,就必须使用程序来解决,如果我们人为在Rviz中设置目标点就不叫自...
[ROB_2] webots + ros 激光雷达的定位与控制 本次实验是对四轮驱动的搭载一个SickLms291雷达的机器人的控制代码的编写,机器人在webot中仿真,通过ros的控制节点进行控制,算法通过解析激光雷达的点云信息获取世界坐标系到机器人坐标系变换信息从而实现机器人的定位,通过键盘控制机器人的运动。题目源码https://gitee.co...
ROS联合webots实战案例(三)在webots中使用ROS控制小机器人2 笔者设备:北通 阿修罗 一共有14个按钮和4个线性杆 1. 使用外接手柄控制小机器人 1.1 安装相关功能包 安装ROS游戏杆功能包$ sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers 首先,将手柄连接到电脑上,使用如下代码,检查手柄是否可以被识别到$ ls /...
根据官网的教程,我们看到使用ROS可以分为两种方式,一种是使用Standard ROS Controller,另一种是Custom ROS Controller。这个Standard ROS Controller是官方提供的适用于所有机器人的ros接口,我们可以先用这个,等到以后有需求了再自己写Custom ROS Controller。 1. 运行roscore 2. 打开webots包含机器人的世界 可以打开webots...
2 创建ROS节点 3 代码分析 3.1 设置电机位置 3.2 设置电机速度 3.3 读取时间节拍 参考资料 在前面的教程中我们描述了如何在webots中添加传感器(IMU 相机 雷达 GPS),但是我们使用webots的目的还是希望用webots来模拟真实的硬件并与ROS相连接。这篇博客中我们开始介绍webots中搭建的模型如何把数据发布在ROS 中的Topic上...