if(isture){target_pose.header.stamp = ros::Time::now();pub_goal.publish(target_pose);// 目标点设置为主卧并且发布目标点ROS_INFO("Ready to go to the goal %s",goal_name.c_str());}else{ROS_ERROR("Can't compare the goal");}} 配置...
在webots中搭建双轮差速机器人 注意: 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 webots版本:2020b rev1 ros版本:melodic webots官方参考资料: https://cyberbotics.com/doc/guide 模型如下图所示: 1.jpg 1.新世界 打开webots后,选择文件->新世界,创建一个新的地图。 2.jpg 点一下...
在我开始探索机器人这个领域时,尤其是做Webots上的机器人仿真时,发现中文互联网对苹果党不是很友好。基本没有什么中文的基于MacOS的Webots + ROS2的安装指南。折腾了好久,总算摸索出了一条路。特此记录,希望能帮助后来者。这是Webots系列的第一篇,后续会有腾讯云服务器上相关的内容。
这是通过/webots_ros/launch/webots.launch来启动的,而webots.launch启动的则是/webots_ros/src/webots_launcher.py脚本,它的启动参数定义了软件的启动模式,这里我们默认就可以了,然后启动的world文件,我们要修改成new_world_2.wbt存放的路径。
webots版本:2020b rev1ros版本:melodic webots官方参考资料: -https://cyberbotics.com/doc/guide 模型如下图所示: 1.新世界 打开webots后,选择文件->新世界,创建一个新的地图。 点一下场景树中的worldinfo,激活 按钮。 点击 按钮用于添加节点或对象,会有如下窗口,并且找到PROTO nodes(Webots Projects)->object...
ROS联合webots实战案例(三)在webots中使用ROS控制小机器人2 笔者设备:北通 阿修罗 一共有14个按钮和4个线性杆 1. 使用外接手柄控制小机器人 1.1 安装相关功能包 安装ROS游戏杆功能包$ sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers 首先,将手柄连接到电脑上,使用如下代码,检查手柄是否可以被识别到$ ls /...
但是如果使用ROS控制的话,我们不需要创建,因为官方帮我们写好了底层的控制器代码,我们直接使用就行。 在案例弹出的webots软件场景树中,可以看到如下: 其中有两个关键的参数: controller:选择控制器 controllerArgs:控制器参数属性,如果在同一个场景中有多台使用ros控制器的机器人,配置这个参数进行区分 ...
再到工作空间目录catkin_make一下。然后把要用的消息和服务复制到我们的软件包里,也就是把catkin_ws/src/webots_ros下的msg和srv文件夹复制到catkin_ws/src/controller下。 配置catkin_ws/src/controller下的CMakeLists.txt文件 cmake_minimum_required(VERSION3.0.2)project(controller)find_package(catkin REQUIRED...
根据官网的教程,我们看到使用ROS可以分为两种方式,一种是使用Standard ROS Controller,另一种是Custom ROS Controller。这个Standard ROS Controller是官方提供的适用于所有机器人的ros接口,我们可以先用这个,等到以后有需求了再自己写Custom ROS Controller。 1. 运行roscore 2. 打开webots包含机器人的世界 可以打开webots...
[ROB_2] webots + ros 激光雷达的定位与控制 本次实验是对四轮驱动的搭载一个SickLms291雷达的机器人的控制代码的编写,机器人在webot中仿真,通过ros的控制节点进行控制,算法通过解析激光雷达的点云信息获取世界坐标系到机器人坐标系变换信息从而实现机器人的定位,通过键盘控制机器人的运动。题目源码 https:/...