基于MPC和WBC的运动控制,是业内比较主流的传统控制的方案。MPC 增强全局性与长期规划能力、提升动态稳定性、提高复杂地形适应性;WBC更加侧重于协调机器人多自由度的全身运动,在多任务和复杂约束条件下完成高效、鲁棒的控制。 通常的运动控制算法框架分为以下几个部分,首先是外部接触控制,主要是依靠 MPC 还有落脚点的规...
在2024年12月20日至21日举办的开放原子开发者大会期间,国家地方共建人形机器人创新中心的运动控制系统专家马雪艳在人形机器人分论坛上发表了题为《从算法到实践:基于 MPC 与 WBC 的人形机器人运动控制的实现》的主题演讲,概述了人形机器人运动控制技术的发展,介绍了MPC与WBC算法框架,并对 OpenLoong 动力学控制开源...