WBC全身力矩控制是一种基于任务空间的控制框架,它可以在机器人的操作空间内定义一小套简单、低维的规则,以保证正确执行任何单一任务,以及同时执行多个任务。与传统的逆运动学方法不同,WBC框架可以在不使用IK的情况下轻松控制复杂的机器人。此外,如果机器人的每个...
1)基于二次规划(QP)的无任务层次结构的WBC控制, 2)基于零空间投影的WBC 3)分层二次规划(HQP)的WBC 4)集成二次规划和零空间投影方法的WBC 一种常用的WBC实现方法是构造二次规划问题来找到满足等式和不等式约束的反作用力和扭矩命令 在WBC的各种功能中,任务层次结构很重要,因为它提供了一个保证,即较高的优先级...
1. 核心功能**： WBC通过构造包含等式和不等式约束的二次规划问题，来确定适当的反作用力和扭矩指令，从而实现对机器人全身运动的精确控制。2. 任务层次结构**： 在WBC中，任务层次结构是关键。它确保了高优先级任务不会因低优先级任务的干扰而失败。这种层次结构类似于资源分配问题，确保了控制的...
本文讨论了一种名为WBC(全身控制)的高级机器人控制器，特别是应用于四足机器人MiniCheetah的版本，如D.Kim在2018年提出的Whole-Body Controller。WBC旨在通过高效计算和优先级管理实现全身运动控制，确保满足接触约束，避免运动中的冲突。WBC控制器的实现通常涉及构造一个包含等式和不等式约束的二次规划问题，...
控制系统输入:滑块在轨道上的位置yh,机械臂各关节位置θ=[θ1θ2θ3]T。 控制系统输出:机械臂各个关节的速度θ˙。 控制任务1:让机械臂末端位置保持在世界坐标系下点A=[20]T。 控制任务2:让机械臂末端朝向x轴。 2.1 无优先级的控制方案 根据上述控制任务,在滑块坐标系下,机械臂末端的期望坐标为: ...
为保证双足机器人的运动过程中机身的稳定性并能够抵抗一定程度的外部冲击力的干扰,设计了一种基于虚拟模型控制(VMC)与全身控制(WBC)的双足机器人力矩控制方法.该方法用虚拟模型控制对机器人模型进行简化,用得到的降阶模型求解机器人行走过程中的地面支反力;用全身控制对机器人控制任务进行优先级排序,并求解运动过程中...
15_机器人丝滑切换步态,能深蹲跑、打拳击 上海交大和上海人工智能实验室联合研究出人形机器人通用全身控制器HugWBC,帮助机器人丝滑切换各种步态,包括行走、跳, 视频播放量 2、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 0、转发人数 0, 视频作者 就是不服书, 作者简介
入院后应完善全身情况检查,尤其注意查WBC、血沉、C-反应蛋白等感染指标。积极控制体温,下肢制动,禁止按摩。门诊已经急诊查了血常规、CRP、ESR,所以入院后不用立刻查血常规、血沉、C-反应蛋白。 2.局部分层穿刺对早期确诊具有重要价值。若抽得脓液、混浊的渗出液或血性液体时,作涂片检查,见有脓细胞或细菌时,即可确诊...
患者4天前出现反复腹泻,呈黄色稀水样便,无脓血,伴反复高热,给予抗感染补液等治疗病情控制不佳,1天前出现多部位大片状鲜红色隆起性皮疹,有痒感,皮疹消退后反复发生,既往无药物过敏史。查体:专科检查见躯干、四肢大小不等水肿性红斑,不规则形。实验室检查:血常规提示:WBC15.3×109/L,N89.0%,大便常规提示WBC+++。
一、WBC全身力矩控制的原理 WBC全身力矩控制是一种基于任务空间的控制框架,它可以在机器人的操作空间内定义一小套简单、低维的规则,以保证正确执行任何单一任务,以及同时执行多个任务。与传统的逆运动学方法不同,WBC框架可以在不使用IK的情况下轻松控制复杂的机器人。此外,如果机器人的每个关节都有扭矩传感器,那么指尖...