1、安装ros插件 该ros插件虽然仅标明了对ros1部分的支持,但是经过测试其同样支持ros2的调试工作。 vscode 的 ros 插件包 下面针对不同使用需求介绍两种调试方法: 方法一:针对小规模程序调试 2、创建 tasks.json 文件,添加下列内容 {"version":"2.0.0","tasks":[{"label":"catkin_make",//代表提示的描述性...
source/opt/ros/jazzy/setup.bash 而CMake Tools没有设置该行为的机会,我们只能自定义一个文件,然后通过它来代理cmake的执行。 sudo vim ~/ros2-cmake.sh 然后填入以下内容 #!/bin/bash# 检查是否提供了至少一个参数if["$#"-lt1];thenecho"Usage:$0<cmake-arguments>"exit1fi# Source 环境设置脚本source...
配置launch.json文件:在工作区中创建.vscode/launch.json文件,配置 ROS 2 节点的调试信息。下面是一个简单的launch.json示例: {"version":"0.2.0","configurations": [ {"name":"ROS2 Debug","type":"cppdbg","request":"launch","program":"${workspaceFolder}/install/<your_package_name>/lib/<your_p...
在VSCode中打开一个ROS2的工作区,如果你已经配置好了ROS2的环境变量,VSCode应该能够自动检测到ROS2的Python环境。 示例代码 下面是一个简单的ROS2 Python节点示例,该节点会发布一个字符串消息到名为chatter的话题: fromrclpyimportNodefromstd_msgs.msgimportStringclassTalker(Node):def__init__(self):super().__...
ros2 pkg create my_python_pkg --build-type ament_python 1. 2. 3. 这将创建一个名为my_python_pkg的新包。 编写Python节点 在my_python_pkg中创建一个my_node.py文件,并写入以下示例代码: importrclpyfromrclpy.nodeimportNodeclassMyNode(Node):def__init__(self):super().__init__('my_node')se...
1、在下列目录同层级找到.vscode文件夹 ├── build ├── install ├── log └── src 2、 安装ros插件 3、创建tasks.json文件,添加下列内容 {"version":"2.0.0","tasks": [ {"label":"catkin_make",//代表提示的描述性信息"type":"shell",//可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell...
http://www.lib4dev.in/info/MrGnomes/VS_Code_ROS/i19793 code . #启动vscode 然后在vscode装下以下扩展,并创建文件夹catkin_ws/src 同时此时会出现一个文件夹.vscode,并存在两个json文件: 2. 文件修改 并将下面的代码替换到这两个文件夹中
1. 配置launch.json文件。点击右下角添加配置，选择ros attach选项，无需修改，操作简便快捷。2. 编译。与方法一相同，只需确保自己调试的节点以debug方式编译即可。3. 调试。此方法与方法一略有不同，程序将自动运行至目标断点位置，开始调试。此方法调试配置简单快捷，无需提前指定调试目标，同时支持ros...
ROS2 代码位于 src 目录内,在文件夹中组织为包。 2.创建一个 docker 文件,base_folder/.devcontainer/Dockerfile FROM althack/ros2:foxy-dev 3.设置开发容器 您需要 VSCode 的 .devcontainer.json 文件来了解如何将 docker 容器挂载为工作区。 目录路径:base_folder/.devcontainer/devcontainer.json ...
1. 安装 ROS 插件 在 code 编辑器中，进入工作空间，于插件市场搜索并安装 ROS 插件。同时，推荐安装额外的 C++ 相关插件，但此处不详述。2. 编译工作空间 使用以下命令进行编译：DCMAKE_BUILD_TYPE 须设定为 Debug 而非 Release，以支持调试。3. 配置文件 完成编译后，通过 f1 打开指令栏，运行 ...