论文简述 | Voxel Map for Visual SLAM 1 摘要 在现代视觉SLAM系统中,从关键帧中检索候选地图点是一种标准做法,用于进一步的特征匹配或直接跟踪.在这项工作中,我们认为关键帧不是这项任务的最佳选择,因为存在几个固有的限制,如弱几何推理和较差的可扩展性.我们提出了一种体素图表示来有效地检索视觉SLAM的地图点....
Map query for motion estimation: 我们没有检查重叠的关键帧, 而是直接在相机frustum(截头椎体)上采样. 我们的基于射线投影的方法会返回一组可见的voxel, 不包括遮挡的voxel. 我们假设一个voxel里的点不会相互遮挡. Map Management: 如果在深度滤波器里一个点的深度的不确定性降低到了一个程度, 一个新的3D点会...
In modern visual SLAM systems, it is a standard practice to retrieve potential candidate map points from overlapping keyframes for further feature matching or direct tracking. In this work, we argue that keyframes are not the optimal choice for this task, due to several inherent limitations, such...
In modern visual SLAM systems, it is a standard practice to retrieve potential candidate map points from overlapping keyframes for further feature matching or direct tracking. In this work, we argue that keyframes are not the optimal choice for this task, due to several inherent limitations, such...
标题:Voxel Map for Visual SLAM 作者:Manasi Muglikar, Zichao Zhang and Davide Scaramuzza 来源:ICRA 2020 编译:王宇杰 审核:lionheart 欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权 摘要 在现代视觉SLAM系统中,一种标准做法是从重叠的关键帧中检索潜在的候选路标点,以进行进一步的特征匹配或直接...
In modern visual SLAM systems, it is a standard practice to retrieve potential candidate map points from overlapping keyframes for further feature matching or direct tracking. In this work, we argue that keyframes are not the optimal choice for this task, due to several inherent limitations, such...
Voxel Map for Visual SLAM(ICRA2020) !!!这里所说的结构化指的就是体素表达地图 注!!!蓝色的就是camera看到的3d 点 使用voxel需要注意: 1.Voxelsizevoxel的大小很影响性能,极端情况只有一个voxel...(例如,新图像中可能匹配的点是什么?)。下面,我们将描述体素映射中的相应功能。请注意,我们不会完全丢弃关键...
Voxel Map for Visual SLAM(ICRA2020) 文中提到,使用slam中传统的关键帧技术有时候并不是最优的,比如纹理少、没有结构信息,特别是有遮挡的情况等等。。。 A. Voxel hashing data structure 存储地图点使用的是hash表,首先将地图分割成voxel,然后每个voxel中都存放很多的3dpoint,同时3dpoint中携带feature信息(descrit...
代码:https://github.com/uestc-icsp/VoxelMapPlus_Public.git 摘要 本文介绍了VoxelMap++:一种具有平面合并功能的体素建图方法,能够有效提高基于LiDAR同时定位与建图(SLAM)的准确性和效率。该地图是一个包含一个平面特征的体素集合,具有3自由度的表示和相应的协方差估计。考虑到整个地图将包含大量的共面特征(子平面...
标题:Voxel Map for Visual SLAM 作者:Manasi Muglikar, Zichao Zhang and Davide Scaramuzza 来源:ICRA 2020 编译:王宇杰 审核:lionheart 欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权 摘要 在现代视觉SLAM系统中,一种标准做法是从重叠的关键帧中检索潜在的候选路标点,以进行进一步的特征匹配或直接...