24年3月来自麻省大学、上海交通大学、华南理工大学、武汉大学、 麻省理工、加州洛杉矶分校和MIT-IBM Watson AI 实验室的论文“3D-VLA: A 3D Vision-Language-Action Generative World Model”。 最近的视觉-语言-动作 (VLA) 模型依赖于 2D 输入,缺乏与 3D 物理世界更广阔领域的整合。此外,它们通过学习从感知到动...
TinyVLA 是一种紧凑型视觉-语言-动作模型系列,与现有的 VLA 模型相比,它具有两个关键优势:(1) 推理速度更快,(2) 数据效率更高,无需预训练阶段。该框架结合构建 TinyVLA 的两个基本组件:(1) 使用稳健、高速的多模态模型初始化策略主干,(2) 在微调过程中集成扩散策略解码器,以实现精确的机器人动作。在模拟...
OpenVLA是由斯坦福大学、加州大学伯克利分校、谷歌DeepMind等机构联合开发的一款开源视觉-语言-动作(VLA)模型。它基于7B参数的Prismatic-7B视觉-语言模型,结合了先进的视觉编码器,可以从输入图像中提取特征,并通过语言指令指导机器人执行复杂任务。 技术特点 数据集与训练 OpenVLA的训练数据集OpenX包含超过97万个机器人操...
在互联网规模的视觉语言数据和多样化的机器人演示的组合上预先训练的大型策略有可能改变我们教机器人新技能的方式:与其从头开始训练新的行为,我们可以微调这样的视觉-语言-动作(VLA)模型,以获得用于视觉控制的鲁棒的、可推广的策略。 OpenVLA构建在Llama 2语言模型之上,并结合了视觉编码器,融合了DINOv2和SigLIP的预训...
第二代端到端:VLA(视觉-语言-动作)。 第二代端到端也准备来了,理想昨天财报也有提到,理想 L4 的预研是通过车端 VLA +云端世界模型做强化学习。 什么是 VLA,和第一代端到端有什么区别? VLA 大白话就是:...
为了解决这个问题,商汤科技推出了首个端到端的“社交视觉-语言-行动”(VLA)建模框架SOLAMI,专为与3D自主角色进行沉浸式互动而设计,让用户能够在沉浸式 VR 环境中通过语音和肢体语言与 3D 自主角色进行交互。(链接在文章底部) SOLAMI通过三个核心方面构建3D自主角色:提出统一的社交VLA框架,根据用户多模态输入生成语音...
RT-2 建立在视觉 - 语言模型(VLM)的基础上,又创造了一种新的概念:视觉 - 语言 - 动作(VLA)模型,它可以从网络和机器人数据中进行学习,并将这些知识转化为机器人可以控制的通用指令。该模型甚至能够使用思维链提示,比如哪种饮料最适合疲惫的人 (能量饮料)。
- 最近的视觉-语言-动作(VLA)模型依赖于2D输入,缺乏与3D物理世界更广泛的整合。 - 人类具有描绘未来情景的世界模型,以相应地规划行动。 - 3D-VLA通过引入基于3D的体验基础模型,将3D感知、推理和行动无缝连接。 - 3D-VLA建立在基于3D的大型语言模型(LLM)之上,并引入一组交互令牌来与体验环境进行互动。 - 为了将...
IT之家1 月 10 日消息,银河通用昨日(1 月 9 日)宣布,联合北京智源人工智能研究院(BAAI)及北京大学和香港大学研究人员,发布首个全面泛化的端到端具身抓取基础大模型 GraspVLA。 IT之家注:“具身智能”是指将人工智能融入机器人等物理实体,赋予它们感知、学习和与环境动态交互的能力。
3D-VLA 3D智能行动预测模型 3D-VLA是一种先进的生成式世界模型,它结合了3D视觉、语言和行动,以更真实地模拟人类对物理世界的理解。该模型基于三维的大型语言模型(LLM),并通过交互令牌与环境互动,引入了具身扩散模型以增强其生成目标图像和点云的能力。通过大规模的三维具身指令数据集进行训练,3D-VLA在多模态生成、...