1.检查两帧的视差判断是否为关键帧f_manager.addFeatureCheckParallax()在VINS-Mono 代码详细解读——feature_manager.cpp中已经解释 2.IMU预积分IntegrationBase在VINS-Mono 代码详细解读——IMU离散中值预积分 中解释 3.在线标定外参CalibrationExRotation在VINS-Mono 代码详细解读——基础储备:在线Cam到IMU的外参标定 I...
//jacobian:雅可比矩阵,初始化为单位矩阵,15 x 15//covariance:协方差矩阵,初始化为零矩阵,15 x 15//delta_p:对应于预积分量α,初始化为0向量,3 x 1//delta_q:对应于预积分量γ,初始化为单位四元数, ,3 x 1//delta_v:对应于预积分量β,初始化为零向量,3 x 1 构造函数 函数体 //Δx{k+1} ...
上面理论搞清楚了其实只是第一步,由于VINS-mono优化的变量较多,VINS-mono的边缘化操作实际上要复杂很多,VINS-mono的边缘化相关代码在estimator.cpp的Estimator类的optimization()函数中,该函数先会先进行后端非线性优化然后紧接着就是边缘化操作,下面就针对这个函数中的边缘化相关代码进行剖析。
//jacobian:雅可比矩阵,初始化为单位矩阵,15 x 15//covariance:协方差矩阵,初始化为零矩阵,15 x 15//delta_p:对应于预积分量α,初始化为0向量,3 x 1//delta_q:对应于预积分量γ,初始化为单位四元数, ,3 x 1//delta_v:对应于预积分量β,初始化为零向量,3 x 1 构造函数 函数体 //Δx{k+1} ...