▌运行示例 这里演示的是双目+imu,其他示例参考教程开头的github原作者教程 分别打开一个终端运行每一行命令,注意环境要激活 roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node ～/dai_ws/src/VINS-Fusion/config/oak_d_s2/config.yaml (optional) ros...
Ubuntu20.04运行VINS-fusion记录_2022 VINS-fusion的安装比ORB麻烦,记录一下环境配置的过程。 VINS-fusion的环境依赖和大体过程可以参考这篇博客: https://blog.csdn.net/u011089570/article/details/115551782 其中重点是 -ROS -opencv -ceres 我的虚拟机是Ubuntu 20.04,对应ROS neotic,中间安装时遇到软件源获取,还有...
(1) make ros (2) 开启权限后运行节点roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch (3) 另起终端查看ropicrostopic list (4) 选择一个查看发送内容rostopic hz /imsee/imu 用户也可以运行官方Rviz预览查看效果,ROS Wrapper下安装完成。 二、VINS的编译 1.安装环境 VINS-Fusion github地址: https://github.com/...
</node--></launch> 11 命令行输入roslaunch realsense2_camera my_vins_d435.launch即可。 2、修改VINS文件 在~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/...目录下 修改外参(可以不改,使用默认值,但漂移严重) 在realsense_stereo_imu_config.yaml、left.yaml、right.yaml三个文件中,分别对应bo...
VINS融合 基于优化的多传感器状态估计器 用于脚步计划 rosrun vins vins_node /home/oem/zola_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器,可为自主应用(无人机,汽车和AR / VR)实现准确的自定位。 VINS-Fusion是的扩展,它支持多种...
s_msckf:采用多状态约束的双目vio系统 sudo apt-get install libsuitesparse-dev cd ~/catkin_ws/src git clone KumarRobotics/msckf_vio cd .. catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #激活环境变量很关键 source /devel/setup.bash ...
3.3 方式二:该源码和vins fusion功能包一起编译 一、安装包信息 1. 相关安装包版本 eigen:版本:3.3.7 ceres:版本:1.14 opencv两个版本opencv3.4.6和ros noetic自带的opencv4 2. opencv双版本安装 安装不同的版本,只需要将其安装的路径修改即可,我这里是ros noetic使用的默认路径,opencv3.4.6的安装修改了安装路...
三个文件放到同级目录下,可以新建目录OAK-D放到dai_ws/src/VINS-Fusion/config config.yaml %YAML:1.0 #common parameters #support: 1 imu 1 cam; 1 imu 2 cam: 2 cam; imu: 1 num_of_cam: 2 imu_topic: "/stereo_inertial_publisher/imu" ...
cmake .. make -j4 make test sudo make install 2. opencv添加老版本宏定义支持 在camera_model包中的头文件Chessboard.h中添加 #include <opencv2/imgproc/types_c.h> #include <opencv2/calib3d/calib3d_c.h> 在CameraCalibration.h中添加 #include <opencv2/imgproc/types_c.h> ...
调整VINS-Fusion的参数设置，尝试减小预测噪声，提高优化频率和约束强度。在一个特征丰富且光照条件良好的...