在完成前面的初始化环节后,本节将进行第3部分,基于滑动窗的紧耦合后端非线性优化:将视觉约束、IMU约束、闭环约束放到一个大的目标函数中进行非线性优化,求解出滑动窗口中所有帧的PVQ、bias等。 在视觉约束和IMU约束中,基本思想是找到优化状态向量,然后通过视觉残差和IMU测量残差分别对状态向量求导,获得视觉和IMU预积...
本文深入解读VINS-Mono的核心部分——紧耦合非线性优化。紧耦合优化将视觉约束、IMU约束、闭环约束整合在一个大目标函数中，实现滑动窗口内所有帧的PVQ、bias等参数的非线性优化。紧耦合优化的过程包括残差函数构建、视觉约束、IMU约束及基于舒尔补的边缘化操作。构建残差函数时，需要优化的状态量包括滑动窗口...
介绍一种基于Mono的Unity热更新方案 《介绍一种基于Mono的Unity热更新方案》热更新是Unity3D开发总也绕不过去的话题,甚至影响到了开发语言,程序架构、人员配置,不可谓不重要。文章开头先从一些大家都熟知的东西带入。热更新… loongly 从一个mono的编译问题说开去,浅谈mono socket 实现 月熊发表于月熊的游戏... 为...
这里是VINS的精髓,紧耦合集中在后端非线性优化中:发布于 2018-12-22 23:12 内容所属专栏 视觉SLAM VIO等相关 公众号“码出名企路”,交流批评进步 订阅专栏 编程 同时定位和地图构建(SLAM) 赞同21 条评论 分享喜欢收藏申请转载 ...