1、符号定义及部分公式 2、初始化步骤 一、旋转外参的初始化(可选) 二、基于全局SFM估计初始帧的姿态(平移部分尺度未知) 三、估计陀螺仪偏置 四、估计所有初始帧的速度及重力优化 五、基于三角化估计初始特征点的逆深度 六、首帧重力对齐编辑于 2024-02-17 13:27・IP 属地中国香港 ...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环...)计算预积分误差的Jacobian矩阵和协方差。 2初始化SFM纯视觉估计滑动窗所有帧的位姿和3D路标点逆深度SFM与IMU预积分松耦合,对齐...