Vins初始化主要分成四个部分。 第一个部分是确定 IMU和相机的相对旋转矩阵(没考虑任何 bias)。第二个部分是确定初始化过程陀螺仪的 bias。第三个 过程是估计尺度因子,速度以及相对于第一… 停云 单目3d目标检测-monodle解析 论文:Delving into Localization Errors for Monocular 3D O
VINS-mono——一套Visual-Inertial融合定位算法 (初始化): vision-only SfM用纯视觉估计相机运动和特征深度, 视觉得到一个相对运动, IMU预积分得到一个相对运动, 二者做alignment, 从而标定出姿态、速度、重力向量、陀螺仪偏差...期刊分享SLAMVINS-Mono:一种稳健的单目视觉惯性状态估计器上 期刊分享SLAMVINS-Mono:...