分别打开一个终端运行每一行命令,注意环境要激活 roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node ～/dai_ws/src/VINS-Fusion/config/oak_d_s2/config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ～/dai_ws/src/VINS-Fusion/config/...
(1) make ros (2) 开启权限后运行节点roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch (3) 另起终端查看ropicrostopic list (4) 选择一个查看发送内容rostopic hz /imsee/imu 用户也可以运行官方Rviz预览查看效果,ROS Wrapper下安装完成。 二、VINS的编译 1.安装环境 VINS-Fusion github地址: https://github.com/...
roslaunch vins vins_rviz.launch(optional)rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml rosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ (2)双目融合...
Ubuntu20.04运行VINS-fusion记录_2022 VINS-fusion的安装比ORB麻烦,记录一下环境配置的过程。 VINS-fusion的环境依赖和大体过程可以参考这篇博客: https://blog.csdn.net/u011089570/article/details/115551782 其中重点是 -ROS -opencv -ceres 我的虚拟机是Ubuntu 20.04,对应ROS neotic,中间安装时遇到软件源获取,还有...
命令行输入roslaunch realsense2_camera my_vins_d435.launch即可。 2、修改VINS文件 在~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/...目录下 修改外参(可以不改,使用默认值,但漂移严重) 在realsense_stereo_imu_config.yaml、left.yaml、right.yaml三个文件中,分别对应body_T_cam0、body_T_cam1两...
bench_ws:用于与不同状态估计算法(即 VINS-Mono、VINS-Fusion、ORBSLAM3、Stereo-MSCKF 等)进行比较的 catkin 工作区 长凳_ws 用于对不同状态估计算法进行基准测试的 catkin 工作区,即: 建造 构建过程相当自动化,此 repo 假设您在安装了 Ubuntu 18.04 的 linux 机器上运行。 然后要使用此存储库,您将发出以下命...
参考项目:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 依赖包括ROS、depthai_ros、Ceres Solver,在下面的标定教程中。 相机标定参数,参考标定教程 三个配置文件,按照标定参数填写,填写时注意注释 三个文件放到同级目录下,可以新建目录OAK-D放到dai_ws/src/VINS-Fusion/config ...
s_msckf:采用多状态约束的双目vio系统 sudo apt-get install libsuitesparse-dev cd ~/catkin_ws/src git clone KumarRobotics/msckf_vio cd .. catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #激活环境变量很关键 source /devel/setup.bash ...
cd build cmake .. make -j4 make test sudo make install 2. opencv添加老版本宏定义支持 在camera_model包中的头文件Chessboard.h中添加 #include <opencv2/imgproc/types_c.h> #include <opencv2/calib3d/calib3d_c.h> 在CameraCalibration.h中添加 ...
调整VINS-Fusion的参数设置，尝试减小预测噪声，提高优化频率和约束强度。在一个特征丰富且光照条件良好的...