https://zhi-ang.github.io/2019/09/11/vins_fusion/ VINS Fusion简介 VINS Fusion在VINS Mono的基础上,添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器,使得VINS可以利用全局信息消除累计误差,进而减小闭环依赖。此外,全局信息可以使分多次运行的VINS Mono统一到一个坐标系,从而方便协同建图和定位。 Fusion的思路 局部...
VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论...