VINS Fusion的算法架构如图所示: 下图以因子图的方式表示观测和状态之间的约束: 其中圆形为状态量(如位姿,速度,偏置等),黄色正方形为局部观测的约束,即来自VO/VIO的相对位姿变换;而其他颜色的正方形为全局观测的约束,比如紫色正方形为来自GPS的约束。 局部约束(残差)的构建参考vins mono论文,计算的是相邻两帧之间的...
vins-fusion算法原理 vinsfusion算法是视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry,VIO)算法的一种,主要用于无人机、机器人等移动设备在复杂环境下进行高精度定位和航迹重构。其原理可以简单描述为:利用视觉摄像头获取环境图像,利用惯性测量单元(IMU)获取设备运动信息,然后将两者进行融合,实现对设备位置和姿态的估计和跟踪。
在TUMVI数据集上测试VINS-Fusion算法 VINS_Fusion算法是一个非常优秀的视觉惯性里程计,但原版VINS_Fusion并没有提供与TUM数据集相应的配置文件,因此需要自己进行写yaml文件. 修改配置文件 tum_mono.yaml %YAML:1.0imu:1num_of_cam:1#common parametersimu_topic:"/imu0"image0_topic:"/cam0/image_raw"output_p...
VINS-Fusion is an optimization-based multi-sensor state estimator, which achieves accurate self-localization for autonomous applications (drones, cars, and AR/VR). VINS-Fusion is an extension ofVINS-Mono, which supports multiple visual-inertial sensor types (mono camera + IMU, stereo cameras + IM...
2. 使用INDEMIND双目惯性模组运行VINS-Fusion (1) `运行Rviz` (2) `运行VINS-Fusion` (3) 启动INDEMIND双目惯性模组 环境搭建及调用 环境:Ubuntu16.04,ROS Kinetic 一、SDK的安装 具体安装过程->SDK的安装 地址:https://imsee-sdk-docs.readthedocs.io/zh/latest/src/sdk/install_ubuntu.html ...
知乎直答 R1 知乎知学堂 等你来答 切换模式 登录/注册 OAK中国 官网www.oakchina.cn OAK 相机示例 | OAK-D运行测试VINS-Fusion算法的Stereo模式 发布于 2023-09-15 10:28・IP 属地江苏 赞同 分享 收藏 写下你的评论... 登录知乎,您可以享受以下权益: ...
一种可支持RGB-D传感器的VINS-Fusion算法 1、可支持单目、双目、RGB-D与IMU的融合定位 RGBD在视觉跟踪时将特征点的参数化与双目相机一致,可实现静止状态的初始化。 2、使用RGB-D时可实现基于八叉树的稠密建图 实时生成局部三维稠密地图,地图可在图优化后进行修正,可保存关键帧的位姿图信息(带有三维稠密点云地图...
视频中提及的开源算法: TANDEM:https://github.com/tum-vision/tandem DROID-SLAM:https://github.com/princeton-vl/DROID-SLAM 六哥:中科院博士,前计算机视觉算法工程师。计算机视觉life平台负责人。 学习教程官网:cvlife.net 1、视觉SLAM:ORB-SLAM2(必学基础) 2、视觉惯性SLAM:ORB-SLAM3,VINS-Mono、VINS-Fus...
一种可支持RGB-D传感器的VINS-Fusion算法 1、可支持单目、双目、RGB-D与IMU的融合定位 RGBD在视觉跟踪时将特征点的参数化与双目相机一致,可实现静止状态的初始化。 2、使用RGB-D时可实现基于八叉树的稠密建图 实时生成局部三维稠密地图,地图可在图优化后进行修正,可保存关键帧的位姿图信息(带有三维稠密点云地图...
8、彻底搞懂视觉-惯性SLAM:基于VINS-Fusion9、彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法:理论推导、代码讲解和实战10、彻底剖析室内、室外激光SLAM关键算法原理、代码和实战(cartographer+LOAM+LIO-SAM)11、3D视觉专题直播,涉及三维点云、3D目标检测、结构光、三维重建、SLAM等。