SuperVINS是一种利用深度学习改进VINS-Fusion的SLAM系统。在前端和回环检测中引入了SuperPoint和LightGlue,并成功在工程中实现了SuperVINS。为了训练词袋,对数据集进行了单独训练,并灵活实现了DBoW3词袋的训练。使用EuRoC数据集进行了完整的实验,并从定性和定量角度分析了原始算法和改进算法的结果。SuperVINS在各种极端场景...
1)一种通用的基于优化的状态估计框架,它支持多传感器; 2)使用视觉和惯性传感器进行状态估计的详细推导,这些传感器形成不同的传感器套件(双目相机、单目相机+IMU以及双目相机+IMU); 3)所提出系统在公开数据集和现实环境中进行评估; 4)为学习社区开源代码。 相关工作 在过去几十年中,状态估计一直是一个热门的研究课题...
VINS即Visual-Inertial navigation Systems),港科大在2019年1月12号发布了Vins-fusion,从2017年发布的Vins-mono:单目+IMU,这次晋级了vins-fusion,demo中主要给出了四个版本:单目+imu/纯双目/双目+imu/双目+imu+GPS. VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器,可为自主应用(无人机,汽车和AR/VR)实现准确的自定位。
工作Gomsf: Graph-optimization based multi-sensor fusion for robust uav pose estimation使用一种基于优化的框架来融合局部视觉惯性里程计(VIO)与GPS测量,这比工作A robust and modular multi-sensor fusion approach applied to mav navigation中提出的方法产生了更精确的结果。在该方法中,局部坐标和全局坐标之间的变...
vins-fusion 框架模块 更新时间:2024年10月25日 综合排序 人气排序 价格 - 确定 所有地区 实力供应商 已核验企业 在线交易 安心购 查看详情 ￥1.25/个 河北石家庄 供应唯恩 固定框架模块 HF-LE2 防止模块松脱 重载连接器 在线交易 浅灰色 防止 河北利吉尔电子科技有限公司 3年 查看详情 ￥2.30万/套 河北...
GitHub链接:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 摘要 精确状态估计是自主机器人的基础问题。为了实现局部精确且全局无漂移的状态估计,通常将具有互补性质的多传感器融合到一起。局部传感器(相机、IMU、激光雷达等)在小区域内提供了精确的位姿,而全局传感器(GPS、磁力计、气压计等)在大尺度环境中提供...
在本文中,我们已经提出了一种通用的基于优化的局部位姿估计框架。所提出的框架能够支持多种传感器组合,这在鲁棒性和实用性方面是值得期待的。我们使用视觉和惯性传感器进一步说明这点,这形成三种传感器套件(双目相机、单目相机和IMU、以及双目相机和IMU)。注意,尽管我们仅给出相机和IMU的因子公式,但是本文框架也能够被扩...
2019年_VINS-Fusion:一个基于优化的多传感器融合的全局位姿估计框架_港科大秦博等开源 准确的位姿估计是自主机器人的一个基本问题。 为了实现局部准确和全局无漂移的位姿估计,通常需要将多个特性互补的传感器融合在一起。 局部传感器(相机、IMU、激光雷达等)提供小区域内的精确位姿,而全局传感器(GPS,磁力计,气压计等)...
8、彻底搞懂视觉-惯性SLAM:基于VINS-Fusion9、彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法:理论推导、代码讲解和实战10、彻底剖析室内、室外激光SLAM关键算法原理、代码和实战(cartographer+LOAM+LIO-SAM)11、3D视觉专题直播,涉及三维点云、3D目标检测、结构光、三维重建、SLAM等。