vins-mono原理详解 VINS-Mono是一种基于视觉信息的惯性导航系统,是Visual-Inertial Navigation System Mono(单目视觉惯性导航系统)的缩写。它结合了视觉信息和惯性测量单元(IMU)的数据,通过对相机图像的处理和IMU数据的融合,实现了对相机位置和姿态的实时估计,从而实现导航和定位的功能。VINS-Mono的原理可以分为视觉前端...
1.检查两帧的视差判断是否为关键帧f_manager.addFeatureCheckParallax()在VINS-Mono 代码详细解读——feature_manager.cpp中已经解释 2.IMU预积分IntegrationBase在VINS-Mono 代码详细解读——IMU离散中值预积分 中解释 3.在线标定外参CalibrationExRotation在VINS-Mono 代码详细解读——基础储备:在线Cam到IMU的外参标定 I...
可以知道这些相对变量独立于参考系$b_k$的初始的位置和速度 ### **IMU预积分补充知识(参考VINS-MONO)** **IMU测量方程:** **两帧间$[t_k,t_{k+1}]$世界坐标系下的普通积分方程:** **补充:基于扰动模型的四元数导数** > Sola J. Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter[J]. ...
VINS论文解读与代码详解目录 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和IMU预积分在这个线程...
【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分) 6.初始化第一个问题,为什么要初始化?对于单目系统而言, (1)视觉系统只能获得二维信息,损失了一维信息(深度),所以需要动一下,也就是三角化才能重新获得损失的深度信息; (2)但是,这个三角化恢复的深度信息,是个“伪深度”,它的尺度是随机的,不是真实的,所以就需要...
本文深入解析了VINS-MONO的初始化过程，主要聚焦视觉与IMU之间的关联对齐。首先，当相机坐标系与世界坐标系相关联时，通过外参数方程[公式]来构建关系。视觉和IMU对齐的关键在于估计相邻帧之间的旋转，可通过视觉测量[公式]和IMU旋转积分[公式]来得到两条路径，构建等式求解外参数。具体来说，利用旋转的两...
计算机视觉life独家新课程来啦!1、我们从源码出发,逐行解析源码,从最底层揭开VINS-Mono涉及到的所有VIO理论和代码中的工程化技巧。2、所有涉及到的公式,全部白板从零推导,你将看到这些复杂的公式是如何从最简单的原理一步一步形成。3、通过代码逐行解析+公式白板推导,
《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》 秦神 《从零开始手写VIO》贺神,高神,崔神; 《VINS论文推导及代码解析》崔神; 《主流VIO技术综述及VINS解析》崔神; 《因子图的理论基础》董靖博士; 《SLAM十四讲》高神; https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/857...
//jacobian:雅可比矩阵,初始化为单位矩阵,15 x 15//covariance:协方差矩阵,初始化为零矩阵,15 x 15//delta_p:对应于预积分量α,初始化为0向量,3 x 1//delta_q:对应于预积分量γ,初始化为单位四元数, ,3 x 1//delta_v:对应于预积分量β,初始化为零向量,3 x 1 ...
VINS论文解读与代码详解目录 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环...+feature_manager类VINS-Mono代码详细解读——初始化2:视觉惯性松耦合初始化VINS-Mono代码详细解读——...