4)关键帧选取:1、当前帧相对最近的关键帧的特征平均视差大于一个阈值就为关键帧(因为视差可以根据平移和旋转共同得到,而纯旋转则导致不能三角化成功,所以这一步需要IMU预积分进行补偿)2、当前帧跟踪到的特征点数量小于阈值视为关键帧; 代码框架 代码流程如下图:主要三个源程序,feature_tracker_node是特征跟踪线程的...
https://blog.csdn.net/max_hope/article/details/90046770
前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地...
VINS_MONO原文中还将关键帧的选取作为前端分,本文暂不讨论, 后续文章会详细介绍。 VINS-Mono将前端封装为一个ROS节点,该节点的实现在feature_tracker目录下的src中,src里共有3个头文件和3个源文件: feature_tracker_node.cpp构造了一个ROS节点feature_tracker_node,该节点订阅相机图像话题数据后,提取特征点,然后用...
https://github.com/QingSimon/VINS-Mono-code-annotation by QingSimon https://github.com/ManiiXu/VINS-Mono-Learning by Manli 、 目录 VINS-Mono论文翻译 VINS-Mono代码解读——启动文件launch与参数配置文件yaml介绍 https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86564879 ...
而在VINS_MONO中将视觉跟踪模块(feature_trackers)为其前端。在视觉跟踪模块中,首先,对于每一幅新图像,KLT稀疏光流算法对现有特征进行跟踪。然后,检测新的角点特征以保证每个图像特征的最小数目,并设置两个相邻特征之间像素的最小间隔来执行均匀的特征分布。接着,将二维特征点去畸变,然后在通过外点剔除后投影到一个单...
VINS-Mono将前端封装为一个ROS节点,该节点的实现在feature_tracker目录下的src中,src里共有3个头文件和3个源文件: featuretrackernode.cpp构造了一个ROS节点featuretrackernode,该节点订阅相机图像话题数据后,提取特征点,然后用KLT光流进行特征点跟踪。featuretracker节点将跟踪的特征点作为话题进行发布,供后端ROS节点使用...
代码解读 VINSMono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/cameramodel/src/camera_models/CataCamera.cc文件**liftSphere**()函数中,该函数是将$2d$ 投影到$3d$ 点(单位球面上),首先对$2d$去畸变,然后再投影到单位球面上。 去畸变过程代码如下: 代码语言:javascript ...
VINS-Mono源代码详细流程框图(1)-feature-tracker部分 VINS-Mono源代码流程框图——feature_tracker部分,高清PDF版本。可对照此流程框图帮助理解和梳理代码整体逻辑,可参考文章:https://blog.csdn.net/weixin_50578602/article/details/127788385,适合于刚入坑SLAM的小伙伴。
VINS-Mono源代码详细流程框图(1)-feature-tracker部分 VINS-Mono源代码流程框图——feature_tracker部分,高清PDF版本。可对照此流程框图帮助理解和梳理代码整体逻辑,可参考文章:https://blog.csdn.net/weixin_50578602/article/details/127788385,适合于刚入坑SLAM的小伙伴。 立即下载 上传者: weixin_50578602 时间:...