当满足最大迭代值或精度要求时,跳出迭代。关于相关代码及注释可以参考原文:OpenCV去畸变undistortPoints原理解析 2.3 VINS-MONO中的图像去畸变 与传统使用优化来求解优化问题来求解畸变不同,VINS中的去畸变并未对坐标进行强制逆向迭代数值求解(看到一些文章中说,opencv会在计算畸变过程中追求一些没必要的精度),而是使用了...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化建议 3、技术交流及答疑解惑2021一起学习 知识 设计·创意 无人机 机器人 视觉惯性里程计 自动驾驶 香港科技大学 SLAM VIO VINS...
代码详细解析 一.ceres简单回顾 在VINS-Mono后端优化、边缘化过程中,都是使用ceres计算,需要构建costfunction并求解计算残差和雅克比。既然我写的是白话文章,便于更好理解边缘化,这里先回顾下ceres中的evaluate(...),其主要用来计算雅克比和残差,下面以预积分为例看下ceres中的一些参数如parameters、parameter_block_size...
SLAM算法解析之VINS-Mono(一) Interstellar丨 3483 3 【保姆级教程】带你彻底啃透AI顶会论文! bilibili课堂 视觉Slam入门太难?博士5小时精讲【视觉slam】,从入门到实战,学不会来找我!—视觉slam、自动驾驶、计算机视觉、人工智能 AIGC教程- 2412 18 Mono-VINS-DenseMapping (单目VIO+单目稠密重建) 分辨率64...
在这里首先进行了单目和双目的判断,由于VINS-Mono是单目的,所以后部分关于双目的判断不用看,作者写在这里我觉得是为VINS-Fusion做准备的。在这里,trackerData[i]再次出现了(见3.1)。 for(inti=0;i<NUM_OF_CAM;i++){ROS_DEBUG("processing camera %d",i);if(i!=1||!STEREO_TRACK)//单目时:Feature...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和IMU预积分在这个线程中)、闭环检测、闭环优化。1...
【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分) 6.初始化第一个问题,为什么要初始化?对于单目系统而言, (1)视觉系统只能获得二维信息,损失了一维信息(深度),所以需要动一下,也就是三角化才能重新获得损失的深度信息; (2)但是,这个三角化恢复的深度信息,是个“伪深度”,它的尺度是随机的,不是真实的,所以就需要...
本文深入解析了VINS-MONO的初始化过程，主要聚焦视觉与IMU之间的关联对齐。首先，当相机坐标系与世界坐标系相关联时，通过外参数方程[公式]来构建关系。视觉和IMU对齐的关键在于估计相邻帧之间的旋转，可通过视觉测量[公式]和IMU旋转积分[公式]来得到两条路径，构建等式求解外参数。具体来说，利用旋转的两...
SLAM算法解析之VINS-Mono(一) 4302 4 2023-08-09 11:07:38 未经作者授权,禁止转载 您当前的浏览器不支持 HTML5 播放器 请更换浏览器再试试哦~139 103 319 25 稿件举报 记笔记 论文链接:https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8421746 PPT:https://pan.baidu.com/s/1p1UzGr_PY...