Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和IMU预积分在这个线程中)、闭环检测、闭环优化。
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和IMU预积分在这个线程中)、闭环检测、闭环优化。1...
VINS-mono中高效去畸变的方法 OpenCV去畸变undistortPoints原理解析_opencv undistortpoints-CSDN博客 一. 去畸变相关原理介绍 1.1 针孔相机模型归一化平面及表达式 归一化平是相机坐标系下深度为1的平面,下面我们对归一化平面进行推导。 我们可以写出相机坐标系到图像坐标系的转换关系: (1)Puv=[uv1]=1SK(RPworld+t)...
代码详细解析 一.ceres简单回顾 在VINS-Mono后端优化、边缘化过程中,都是使用ceres计算,需要构建costfunction并求解计算残差和雅克比。既然我写的是白话文章,便于更好理解边缘化,这里先回顾下ceres中的evaluate(...),其主要用来计算雅克比和残差,下面以预积分为例看下ceres中的一些参数如parameters、parameter_block_size...
SLAM算法解析之VINS-Mono(二)Interstellar丨 立即播放 打开App,流畅又高清100+个相关视频 更多 5929 4 27:51 App SLAM算法解析之VINS-Mono(一) 1.6万 7 41:49 App LLM大语言模型介绍 3193 0 15:09:35 App 禁止低效啃书!《清华高翔博士-视觉SLAM14讲》视频教程全集,从入门到精通,高博带你吃透! 8383 ...
VINS-Mono 代码解析 第11任务: 谁是FeatureManager:维护路标点与图像 查看课程
vins-mono代码解读 系统框架介绍 1. Measurement Preprocessing(观测预处理):对图像提feature做feature tracking,输出tracked feature list, 对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU积分结果. 这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有....
滑窗限制了关键帧的数量，防止pose和feature个数随时间不断增加，优化问题始终在有限复杂度内，不会随时间不断增长。边缘化理论推导部分，首先回顾了ceres中的evaluate(...)，理解边缘化求解过程。接着详细解析了VINS-Mono中marginalization的实现及解释，涉及边缘化求解过程的两次优化求解：ceres Solver优化...