登录/注册 OAK中国 官网www.oakchina.cn OAK 相机示例 | OAK-D运行测试VINS-Fusion算法的Stereo模式 发布于 2023-09-15 10:28・IP 属地江苏 赞同 分享 收藏 写下你的评论... 登录知乎,您可以享受以下权益: 更懂你的优质内容
is_stereo) { Vector3d pts_j_right = it_per_frame.pointRight; if (imu_i != imu_j) // 本次不是第一次观测到 { // 将第0帧特征点投影到共视帧的右目进行计算 ProjectionTwoFrameTwoCamFactor *f = new ProjectionTwoFrameTwoCamFactor(pts_i, pts_j_right, it_per_id.feature_per_frame[0]...
在MYNT® EYE 上运行 VINS-FUSION 1.运行 mynteye 节点 cd (local path of MYNT-EYE-S-SDK) source ./wrappers/ros/devel/setup.bash roslaunch mynt_eye_ros_wrapper vins_fusion.launch 2.打开另一个命令行运行 VINS cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash roslaunch vins mynteye-s-stereo.laun...
2.KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS):使用 2011_10_03_drive_0027_synced 数据集 Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion 绿色路径是VIO里程计结果,蓝色路径是GPS+odometry全局融合后的结果。 注:开多个终端,跑上面的语句,如果rosrun的时候找不到包,重新运行一下: 1 sou...
Vins-Fusion源码:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 摘要 应项目需要,侧重学习stereo+gps融合 转载几篇写的比较好的博客 1.萌新学VINS-Fusion(三)---双目和GPS融合 主函数文件 与GPS融合的程序入口在KITTIGPSTest.cpp文件中,数据为KITTI数据集 数据集...
3.3 Stereo cameras 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo) 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS) 5. VINS-Fusion on car demonstration 6. Run with your devices 6.1 Configuration file 6.2 Camera calibration 7. Docker Support 8. Acknowledgements ...
1)VINS Mono 精度与VIORB Mono/Stereo比,精度要高一些; 2)VI ORB 是不能完全跑过所有测试集的,特别是快速运动的 V2_03_difficult 测试集结尾阶段会跟丢;而vins mono采用的光流跟踪,不易跟丢。 3、VI ORB 与 VINS Mono 对比(关闭闭环) 由表可以看出: ...
stringconfig_file = argv[1];printf("config_file: %s\n", argv[1]);//config_file: 4VINS_test/0config/yaml_mynt_s1030/mynt_stereo_imu_config.yamlreadParameters(config_file);// 读取参数estimator.setParameter();// 设置参数/*ros::Subscriber subscribe...
*/voidsync_process(){while(1){if(STEREO){cv::Mat image0,image1;std_msgs::Header header;double time=0;m_buf.lock();if(!img0_buf.empty()&&!img1_buf.empty()){double time0=img0_buf.front()->header.stamp.toSec();double time1=img1_buf.front()->header.stamp.toSec();// 双目相...
//config_file: 4VINS_test/0config/yaml_mynt_s1030/mynt_stereo_imu_config.yaml readParameters(config_file);// 读取参数 estimator.setParameter();// 设置参数 1. 2. 3. 4. 5. 6. /* ros::Subscriber subscribe (const std::string &topic, uint32_t queue_size, void(*fp)(M), const Trans...