FeatureTracker的主要作用是跟踪特征并三角化恢复深度以后发给后端去优化。 FeatureTracker功能相关的代码不只是存放在一个文件中,它存放在VINS-Mono/feature_tracker/src文件夹下的所有文件中,这包括: feature_tracker_node.cpp:特征跟踪功能的可执行文件,也就是main函数所在的文件 feature_tracker.cpp:特征跟踪功能的具体...
(1)vins-mono解读: feature_tracker intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"feature_tracker");ros::NodeHandlen("~");ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME,ros::console::levels::Info);readParameters(n);for(inti=0;i<NUM_OF_CAM;i++)trackerData[i].readIntrinsic...
VINS-Mono将前端封装为一个ROS节点,该节点的实现在feature_tracker目录下的src中,src里共有3个头文件和3个源文件: feature_tracker_node.cpp构造了一个ROS节点feature_tracker_node,该节点订阅相机图像话题数据后,提取特征点,然后用KLT光流进行特征点跟踪。feature_tracker节点将跟踪的特征点作为话题进行发布,供后端ROS...
1.在代码中分析VINS---图解feature_tracker.cpp 该文件的主要函数为void FeatureTracker::readImage(const cv::Mat &_img, double _cur_time) 该文件的中文注释代码以放到我的github上,代码结合我下面画的图更容易理解,欢迎大家star!,本人也是vi-slam新手,分析不到位的地方,欢迎大家批评指正! 1. 第一帧图像进...
feature_tracker是vins的前端,它的目录在src/ feature_tracker下,功能主要是获取摄像头的图像帧,并按照事先设定的频率,把cur帧上满足要求的特征点以sensor_msg::PointCloudPtr的格式发布出去,以便RVIZ和vins——estimator接收。 这个package下面主要包括4个功能:feature_tracker——包含特征提取/光流追踪的所有算法函数;...
1. feature_tracker模块 这部分模块无需较大改动,只需要在节点里增加激光数据触发信号,让激光关键帧与图象帧保持数据同步 2. estimator模块 此部分会融合IMU做pose计算,所以这个节点在回环检测中不需要使用。需要在launch文件中,删去此节点,不运行。 3. pose_graph模块 ...
VINS-Mono将前端封装为一个ROS节点,该节点的实现在feature_tracker目录下的src中,src里共有3个头文件和3个源文件: featuretrackernode.cpp构造了一个ROS节点featuretrackernode,该节点订阅相机图像话题数据后,提取特征点,然后用KLT光流进行特征点跟踪。featuretracker节点将跟踪的特征点作为话题进行发布,供后端ROS节点使用...
VINS-Mono将前端封装为一个ROS节点,该节点的实现在feature_tracker目录下的src中,src里共有3个头文件和3个源文件: featuretrackernode.cpp构造了一个ROS节点featuretrackernode,该节点订阅相机图像话题数据后,提取特征点,然后用KLT光流进行特征点跟踪。featuretracker节点将跟踪的特征点作为话题进行发布,供后端ROS节点使用...
feature_tracker前端节点 VINS_MONO共有9个package,前端特征追踪节点feature_tracker对应于feature_tracker包中的feature_tracker_node.cpp,即该节点主函数; 01 节点主函数 intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc, argv,"feature_tracker");// ros节点初始化ros::NodeHandlen("~");// 声明一个句柄,～代...
int colorIdx;};虽然代码中给线特征定义了许多属性，但仅有两个端点的坐标和线段长度被⽤到，在运⾏LineFeatureTracker::readImage(const cv::Mat &_img) 读取图⽚并提取线段时，将由LSD库的线段检测算⼦所提取出的KeyLine类线特征转换成本框架下所定义的到的Line类线特征，并赋值端点坐标和线段长度。