通过发布到 cmd_vel 话题,开发者可以控制机器人的前进、后退、左转、右转以及停止等行为。 2. 如何通过cmd_vel发布速度指令来控制机器人 要通过 cmd_vel 控制机器人运动,你需要发布一个 geometry_msgs/Twist 类型的消息到 cmd_vel 话题。这个消息包含线速度(linear)和角速度(angular)两个字段,分别用于控制机器人...
1-3dcmd_vel速度话题详解, 视频播放量 3、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 0、转发人数 0, 视频作者 大皮皮0912, 作者简介 ,相关视频:妈妈:管不了管不了…,就好这口,1-3cIMU话题详解,1-3eTF话题消息详解,江苏人吃螃蟹的速度,1-3bodom话题详解,9-3brobo
ros::NodeHandle nh; geometry_msgs::Twist msg;ros::Publishercmd_vel("cmd_vel", &msg); intmoveBindings[2];floatcontrol_speed =0.5;floatcontrol_turn =0.5; voidsetup(){nh.initNode();nh.advertise(cmd_vel);} voidloop(){intanalog_0 = analogRead(0)...
接下要根据哪种路况,计算此次要发送到底盘的速度cmd_vale。这过程,可归纳为四次计算。分别是第一次findBestPath、笔直调整、调头调整和adjust_traj_backward。 过程中可能会有两次findBestPath,第一次是有第一步。第二次是在调头调整,如果那里没通过半圈检查、而且背后没有障碍物,会触发。 一、第一次findBestPat...
cmd_vel_mux包从名字就可以推测出它的用途,即进行速度的选择(In electronics, a multiplexer ormuxis a device that selects one of several analog or digital input signals and forwards the selected input into a single line)。这一功能有时候很有用,比如机器人在自主导航时遇到紧急情况要切换到手动控制模式...
速度控制话题按优先级输出-cmd_vel ROS Y 一般我们的速度控制发布话题会取名为“cmd_vel”, 接受也叫这个,但如果有多个发布节点呢,接受该听谁的,笔者曾经就在机器人调试发现机器人运动卡顿,经过调试才发现原来手柄开着一直发布零指令。虽然可以通过特殊按键进行触发控制,但这岂不是又要配置。于是控制多路切换出现了...
Add a description, image, and links to thecmd-veltopic page so that developers can more easily learn about it. Add this topic to your repo To associate your repository with thecmd-veltopic, visit your repo's landing page and select "manage topics."...
需要配置Micro-XRCE-DDS-Agent-1.3.0,在home文件下中新建ros/RobCode文件夹,并将编译好文件放入其中。 如果直接运行tool下工具会报错。需要安装此库。复制后即完成安装,如果不行,使用sudo make install。 正常后如下所示: 先输入q退出,然后再输入如下命令行: ...
~output/cmd_vel:即为发送给控制器的速度话题,话题格式为(geometry_msgs/Twist),话题名称可以自己配置。 ~active:即为当前激活的输入话题所对应配置的name,话题格式为(std_msgs/String),话题名称在代码中固定为/active。 二、安装...
cfg include launch cmd_vel_mux.launch reconfigure.launch standalone.launch param plugins src .cproject .gitignore .project .pydevproject CHANGELOG.rst CMakeLists.txt LICENSE package.xml yocs_controllers yocs_diff_drive_pose_controller yocs_joyop ...