本文介绍了一种鲁棒的动态目标感知SLAM系统(VDO-SLAM),该系统利用语义信息,可以在不具有目标形状或运动模型先验信息的条件下,对场景中的刚性物体进行运动估计。该方法将环境中的动态和静态结构集成到一个统一的估计框架中,从而实现对于机器人相机和时空地图的精确估计。我们提供了一种从运动目标的位姿变化中提取速度估计...
从相机运动、物体运动和速度以及物体跟踪性能等方面对VDO-SLAM进行了评估。对室内场景的Oxford Multimotion数据集和室外场景的KITTI Tracking数据集进行了评估,并与其他最先进的方法(包括MVO、ClusterVO、DynaSLAM II和CubeSLAM)进行了比较。由于系统运行的不确定性,例如RANSAC处理,将每个序列运行5次,并将中值作为演示结果。
VDO-SLAM Authors:Jun Zhang*,Mina Henein*,Robert MahonyandViorela Ila(*equally contributed) VDO-SLAM is a Visual Object-aware Dynamic SLAM library forRGB-Dcameras that is able to track dynamic objects, estimate the camera poses along with the static and dynamic structure, the full SE(3) pose...
本文介绍了一种鲁棒的动态目标感知SLAM系统(VDO-SLAM),该系统利用语义信息,可以在不具有目标形状或运动模型先验信息的条件下,对场景中的刚性物体进行运动估计。该方法将环境中的动态和静态结构集成到一个统一的估计框架中,从而实现对于机器人相机和时空地图的精确估计。我们提供了一种从运动目标的位姿变化中提取速度估计...
This repositories is a modified VDO-SLAM based on VDO-SLAM The relatively new libraries (including ubuntu20.04, Opencv4 etc.) are used, and the built images are provided, which can be reproduced quickly. VDO-SLAM Authors: Jun Zhang*, Mina Henein*, Robert Mahony and Viorela Ila (*equally ...
PlanarSLAM:基于结构化约束的视觉SLAM 在我们所熟知经典SLAM系统,以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现,但在一些人为构造的弱纹理环境下,由于缺少可靠的特征点的缘故,导致表现性能下降。 针对此种问题,作者通过根据周围环境的几何特征来提升结构化环境下的SLAM追踪和建图准确性。除特征点以外...
本文介绍了一种鲁棒的动态目标感知SLAM系统(VDO-SLAM),该系统利用语义信息,可以在不具有目标形状或运动模型先验信息的条件下,对场景中的刚性物体进行运动估计。该方法将环境中的动态和静态结构集成到一个统一的估计框架中,从而实现对于机器人相机和时空地图的精确估计。我们提供了一种从运动目标的位姿变化中提取速度估计...
VDO-SLAM是一个鲁棒性高的目标感知动态SLAM系统,它利用语义信息来估计场景中刚性对象的运动,而不需要任何对象形状或运动模型的先验知识。该方法将环境中的动态结构和静态结构集成到一个统一的估计框架中,从而获得准确的机器人位姿和时空地图估计 1 引言 常规SLAM处理动态场景: ...
VDO-SLAM is a Visual Object-aware Dynamic SLAM library for RGB-D cameras that is able to track dynamic objects, estimate the camera poses along with the static and dynamic structure, the full SE(3) pose change of every rigid object in the scene, extract velocity information, and be demonst...
编译VDO-SLAM报错:...This support must be enabled with the -std=c++11 or -std=gnu++11 compiler options.技术标签: SLAM Ubuntu VDO-SLAM g2o -std=c++11 -std=gnu++11报错现象: #error This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standard. This support must be enabled...