近年来,协同感知逐渐受到广泛关注,一些开创性的数据集相继发布以支持相关研究。例如,OpenV2V、V2X-Sim和V2XSet等数据集是基于CARLA和SUMO模拟生成的。而DAIR-V2X、V2X-Seq、V2V4Real和V2X-Real等数据集则来源于真实场景。然而,这些数据集存在一个共同的局限性:它们仅专注于相机和激光雷达传感器,忽略了4D毫米波雷达的...
论文类型:硕士学位论文 摘要:近些年来,随着国内汽车保有量的提升,这在给人们带来了方便,同时也暴露了一系列问题,例如:道路交通事故量的显著增加、行人出行安全受到威胁、道路拥堵形势日益严峻等。因此,结合国家推动智能网联汽车发展的方针政策,组建智慧交通系统的需求日益迫切。针对以上情况,本文设计开发了一个远程驾驶系统。
需要注意的是,由于query本身无法显式表示旋转信息,因此在通过query flow实现时间同步补偿后,我们还需要在空间同步阶段,额外学习相应的参数,以对不同视角的query进行空间对齐。 我们在DAIR-V2X和V2X-Sim这两个协同自动驾驶数据集上验证了UniV2X。结果显示,UniV2X...
2)本文设计了一种稀疏-密集混合传输和跨视图数据交互方法,符合端到端协作自动驾驶的有效性、传输便利性和可靠性这些先决条件; 3)本文复现了若干种协作方法作为基准,并且在DAIR-V2X和V2X-Sim上实例化UniV2X框架。实验结果突出了本文端到端范式的有效性。 论文图片和表格 总结 本文提出了UniV2X,这是一种新型的端到...
通过panosim仿真平台搭建仿真测试场景,并在这三类场景下进行了仿真实验,仿真实验结果表明,在直道、弯道和直弯混合这三种场景下,使用动态碰撞时间阈值的预警效果都要比固定碰撞时间阈值好,当车速较低时,动态碰撞时间阈值小,预警时实际距离也小,不会造成误报;当车速高时,阈值也大,预警时实际距离也大,不会造成漏报,...
每种RAT都有其优点和缺点,这也是许多研究论文的主题[6],[7],[8], [9]。在本文这项概述研究中,专注于C-V2X,更具体地说,是Rel.16中的新无线电(NR)V2X。5G是基于三个主要的支柱。1)增强型移动宽带(eMBB),2)大规模机器类型通信(mMTC),以及3)超可靠和低延迟通信(URLLC)。启用URLLC是先进的V2X应用的一...
SIP-adus Workshop是自动驾驶领域代表世界先进水平的大会,由日本跨部委战略革新促进计划SIP自动驾驶系统推进委员会和日本内阁府科学技术创新会议共同主办,其内容体现了自动驾驶以及相关领域的理论,技术及应用的最新进展.首先本文对第5届SIP-adus大会(SIP-adus Workshop2018)概况进行了描述,其次通过对大会录用论文进行分析,...
每种RAT都有其优点和缺点,这也是许多研究论文的主题[6],[7],[8], [9]。在本文这项概述研究中,专注于C-V2X,更具体地说,是Rel.16中的新无线电(NR)V2X。5G是基于三个主要的支柱。1)增强型移动宽带(eMBB),2)大规模机器类型通信(mMTC),以及3)超可靠和低延迟通信(URLLC)。启用URLLC是先进的V2X应用的一...
我们在DAIR-V2X和V2X-Sim这两个协同自动驾驶数据集上验证了UniV2X。结果显示,UniV2X在碰撞率(Collision rate)指标上实现了更好的路径规划效果,同时传输代价更低。 我们还测试了UniV2X在不同中间任务(如检测、跟踪、在线建图、栅格占据等)上的效果。结果显示,UniV2X在这些任务上也显著超越了许多现有的单任务融合方...
例如,由于5G有望在车辆通信中发挥突出作用[3],欧盟委员会推动的合作-ITS(C-ITS)参考架构将得到改进,以满足5G技术及以后的要求[4],[5]。V2X通信主要由两种主要的无线电接入技术(RATs)实现,一种是基于Wi-Fi(IEEE 802.11p),另一种是基于蜂窝(C-V2X)。每种RAT都有其优点和缺点,这也是许多研究论文的主题[6]...