V-SLAM一般分为前端视觉部分和优化的后端部分基于特征点法的前端视觉部分,一直以来都是视觉里程计(Visual Odometry,VO)的主流方法,它的任务是估算相邻图像之间的相机运动,给后端优化提供较好的初值,后端则处理地图模型的优化问题,依据前端视觉里程计测量的相机位姿,进行优化处理得到全局一致的轨迹和地图,视觉里程计的实现...
概述V-SLAM视觉导航AGV是通过在AGV安装视觉传感器获取运行区域周的图像信息来实现导航的方法。一般是由AGV的视觉传感器(摄像头)提前采用地面纹理特征,并赋值其坐标值和方向信息,当AGV再次扫描到此纹理时,匹配此前的采集数据库,得知当前纹理图片信息,以此实现AGV的精准定位。
相信随着视觉技术在移动机器人上的应用日臻成熟，v-slam导航未来有望成为移动机器人导航技术的主流方案之一。
【导读】SLAM是“Simultaneous Localization And Mapping”的缩写,可译为同步定位与建图。最早,SLAM 主要用在机器人领域,是为了在没有任何先验知识的情况下,根据传感器数据实时构建周围环境地图,同时根据这个地图推测自身的定位。因此本文以简单清晰的文字为大家介绍了视觉 V-SLAM。 简单的V-SLAM介绍,就当入门:)。 首...
摘要:“大数据”时代正在催化更多柔性化与智能化兼具的升级物流设备,在工业应用移动机器人(AGV/AMR)行业,以工业相机作为感测器的视觉导航技术由于更适合智慧物流柔性化需求,被推向了风口浪尖。v-slam导航技术离成为主流还有多远? 编者按:本文来自新战略机器人 ...
ORB-SLAM 它是由三大块、三个流程同时运行的。第一块是跟踪,第二块是建图,第三块是闭环检测。 跟踪(Tracking) 这一部分主要工作是从图像中提取 ORB 特征,根据上一帧进行姿态估计,或者进行通过全局重定位初始化位姿,然后跟踪已经重建的局部地图,优化位姿,再根据一些规则确定新关键帧。
VSLAM技术通过摄像头来采集环境信息，通过移动变化高速抓取环境特征，及时进行图像比对，从而判断出自己的位置信息，让扫地机器人的线路规划更加合理与高效。比如科沃斯的DEEBOT N5系列扫地机器人，搭配150°大广角摄像头、大光圈，让摄像头视线更广，通过摄像头传感器对立体空间进行视觉捕捉，提取特征点，配合SLAM算法，实现...
简易解析UWB和V-SLAM组合定位技术。 前段时间,Apple新发布的小玩意儿AirTag连上了几天热搜,超宽频(Ultra Wide Band,UWB)技术也走进了大众的视野。先摘抄一段百度百科的说法 超宽带(Ultra Wide Band,UWB)技术是一种无线载波通信技术,它不采用正弦载波,而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据,因此其所占的频谱范围...
参加了奥比中光公司的3D和人工智能前沿论坛,其中对V-SLAM技术及应用分享主题和主要内容进行了整理,有PPT可以分享,可联系我。yangliwei12@sina.com 一、功能 实时定位和环境感知 二、挑战 Ø 精度和稳定性 ü 动态变化 ü 视觉特征匹配不准 ü 优化计算不稳定 ...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过来时,对这些特征点用光流法进行跟踪,在下一帧上...